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公开(公告)号：CN113925607A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111342537.2
申请日：2021-11-12
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备，所述手术机器人操作训练方法包括：获取输入的训练种类及期望训练目的；根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本；以及根据所述匹配的样本生成教程以引导训练者。如此配置，在接收训练对象期望的训练种类及期望训练目的后，根据历史数据自动生成训练的教程，并根据教程为训练对象进行引导，由此训练对象能够根据期望的训练种类及期望训练目的获得匹配的训练教程。
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公开(公告)号：CN114043477B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111397059.5
申请日：2021-11-23
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机械臂碰撞力检测系统、检测方法、机械臂控制方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质。检测系统包括柔性装置和控制器，柔性装置上设有多个力检测单元，力检测单元与控制器通信连接，柔性装置用于包裹住机械臂的指定区域；力检测单元用于进行受力检测，并将受力检测结果发送至控制器；控制器用于根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。检测方法包括：获取力检测单元的受力检测结果；根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。本发明能够在不影响机械臂的灵活性的前提下，有效检测出机械臂所受到的碰撞力以及碰撞发生的位置。
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公开(公告)号：CN115317130A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110507239.8
申请日：2021-05-10
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术机器人系统、调整系统和存储介质，手术机器人系统包括控制端、操作端和控制器，操作端包括至少一条机械臂，控制器用于获取预设手术场景下手术辅助装置的初始位姿信息以及机械臂的不动点的初始位置信息；获取手术辅助装置的当前位姿信息；根据手术辅助装置的初始位姿信息及其当前位姿信息，判断手术辅助装置的位姿是否发生变化；若是，则根据手术辅助装置的当前位姿信息、手术辅助装置的初始位姿信息以及不动点的初始位置信息，获取不动点的目标位置信息，并根据不动点的目标位置信息对应调整机械臂的位姿。本发明可以在无需撤出器械和/或内窥镜的情况下，实现各机械臂实时跟随手术辅助装置的调整而进行相应的调整。
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公开(公告)号：CN115120350A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110315597.9
申请日：2021-03-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B90/00 , A61B17/34 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06T7/80 , G16H20/40
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备、位置标定及机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当程序被执行时执行以下步骤：根据处于第一状态的手术对象的第一体表信息和病灶信息建立第一体征图像模型以用于规划预孔位；根据处于第二状态的手术对象的第二体表信息建立第二体征图像模型；对第二体征图像模型和第一体征图像模型进行配准，以在第二体征图像模型上得到目标孔位；获取一在手术对象的体表移动的定位装置的标定端的位置信息，标定端与手术对象体表接触；判断标定端的位置信息是否与目标孔位相匹配，若是，定手术对象体表与标定端接触的位置为实际孔位。利用该方法可快速准确地获取实际孔位，有利于缩短术前准备时间。
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公开(公告)号：CN112245011B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011147293.8
申请日：2020-10-23
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端，所述手术机器人系统包括存储单元、检测单元、动作单元和控制单元，所述动作单元包括运载模块和调节模块，所述调节模块的自由端设置手术器械以作用于目标对象。所述控制单元根据所述运载模块的移动信息和所述手术器械的移动前位置信息生成所述运载模块的调整位置信息，以驱动所述运载模块进行运载方位调整，然后根据所述调节模块的移动信息结合所述位姿调整控制信息进行运动路径遍历和最优路径筛选，并根据所述最优路径筛选的结果结合所述约束收敛信息判断是否能够收敛，避免机械臂的运动空间无法满足手术需求的问题，并扩大手术器械的操作空间范围。
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公开(公告)号：CN113925607B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111342537.2
申请日：2021-11-12
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备，所述手术机器人操作训练方法包括：获取输入的训练种类及期望训练目的；根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本；以及根据所述匹配的样本生成教程以引导训练者。如此配置，在接收训练对象期望的训练种类及期望训练目的后，根据历史数据自动生成训练的教程，并根据教程为训练对象进行引导，由此训练对象能够根据期望的训练种类及期望训练目的获得匹配的训练教程。
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公开(公告)号：CN112971996B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110152681.3
申请日：2021-02-03
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统。所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，所述程序执行如下步骤：获取手术器械与手术视野的相对位置关系；根据所述相对的位置关系和预定的显示方式得到显示内容信息；将所述显示内容信息发送至显示器进行显示。当手术机器人系统的控制单元被配置用于执行所述程序，且利用所述手术机器人系统执行手术操作时，方便医生根据显示器所显示的内容直观地了解手术器械与手术视野之间的相对位置关系，为施术者的操作提供参考，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN115192196A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110402290.2
申请日：2021-04-14
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种计算机可读存储介质及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，实现如下步骤：根据作用对象体表的孔口的当前位姿以及作用对象体内的目标区域规划机械臂的预期位姿，以使机械臂处于预期位姿时，机械臂的不动点位于孔口处，且当机械臂绕不动点转动时，连接于机械臂的手术器械的末端能够到达所述目标区域；根据机械臂的初始位姿和预期位姿规划机械臂的运动路径，以使机械臂按照运动路径运动时能够抵达预期位姿。将所述计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可确保机械臂快速且精准地运动至与作用对象位姿相匹配的预期位姿，有利于手术的顺利进行。
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公开(公告)号：CN114848152A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110152671.X
申请日：2021-02-03
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据图像获取装置所提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内；当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接有所述图像获取装置的图像臂和/或连接有所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内；其中，在所述图像臂和/或所述工具臂执行所述运动方案之前或之中，所述程序还执行安全措施，以使所述图像获取装置和/或所述手术器械处于安全状态。本发明可使手术器械自动恢复至手术视野内，提高手术安全性和可控性。
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公开(公告)号：CN115998439A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111229335.7
申请日：2021-10-21
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种手术机器人的碰撞检测方法、可读存储介质及手术机器人，所述手术机器人的碰撞检测方法包括：获取手术环境中预定组织于不同视角下的至少两个图像信息；其中所述预定组织包括预定组织的特征点；根据所述至少两个图像信息，获得所述预定组织的空间位置；获取手术机器人的器械臂的末端所连接的器械的预期空间位姿；根据所述预定组织的空间位置和所述器械的预期空间位姿确定所述手术器械与所述预定组织的碰撞情况。如此配置，可实现手术器械与预定组织间的碰撞检测，可有效提升手术操作的安全性，保证手术操作安全。
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