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公开(公告)号：CN113781499B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202110995370.3
申请日：2021-08-27
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种医疗用镜状态检测方法、机器人控制方法。医疗用镜状态检测方法包括：通过医疗用镜采集待处理图像；计算待处理图像的平均信息熵；判断平均信息熵是否低于预设阈值；若是，判定所述医疗用镜处于脏污状态。医疗用镜图像处理方法包括：当判定医疗用镜为脏污状态时，获取通过医疗用镜所采集的历史图像，将历史图像和所述待处理图像进行配准；将配准后的历史图像和待处理图像进行融合得到融合图像。机器人控制方法包括：当判定医疗用镜为脏污状态时，修改机器人的状态为锁定状态，在医疗用镜清洗完成后，修改机器人的状态为解锁状态。采用本方法能够提高计算效率。
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公开(公告)号：CN114305693B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111343063.3
申请日：2021-11-12
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种内窥镜锁定装置、内窥镜转接装置以及内窥镜持镜系统，包括基座、定位套筒、磁性锁控器，定位套筒可定轴转动地装配在基座上，并被配置为用于连接内窥镜，磁性锁控器设置在基座上，磁性锁控器被配置为用于至少在磁力的驱动下运动，从而使得所述定位套筒在锁定状态与解锁状态之间转换。上述内窥镜锁定装置作为独立于内窥镜的单独结构，可以实现对内窥镜的转接功能，将转接功能分离于内窥镜，可以使内窥镜减少用来实现转接功能的部件，降低内窥镜的结构复杂程度，不同的转接要求仅需替换内窥镜锁定装置或定位套筒即可实现，不要对内窥镜本身结构做出要求，因此可以提高内窥镜的装配适用性，有效降低使用成本。
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公开(公告)号：CN118121305A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410260594.3
申请日：2019-08-15
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明提供一种手术机器人及手术器械，手术器械包括丝传动结构及器械末端，所述丝传动结构包括基座和n个传动模组，每个所述传动模组包括至少一个末端驱动轴，两个牵引体及两个导向轮，每个所述导向轮包括用于容纳牵引体的丝槽，所述丝槽包括丝槽旋转面、进入切点及离开切点，末端驱动轴与进入切点所限定的牵引体与丝槽旋转面之间的夹角为0～0.2°，所有在所述离开切点位置的牵引体在所述近端部的投影以对应的通孔沿周向的排布的顺序排序。如此配置，手术器械的丝传动结构可以通过较少的导向轮，即可实现降低或消除丝槽与牵引体之间摩擦阻力，且牵引体之间不会互相叠压剐蹭，提高了手术器械的丝传动结构的传动效率，提高了手术器械的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117953020A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311702786.7
申请日：2023-12-11
申请人： 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开一种图像配准装置及方法，具体根据目标部位扩张情况下的第一相三维图像、目标部位收缩情况下的第二相三维图像确定第一相至第二相之间的多个中间期相的三维图像，调整虚拟发射源的位姿参数，确定每个期相的三维图像分别在多个发射源位姿参数下投影得到的投影二维图像，得到投影二维图像集合，确定投影二维图像集合中与真实二维图像匹配的目标二维图像的目标虚拟发射源位姿参数，采用该目标虚拟发射源位姿参数将第一相三维图像中标记的目标对象投影至真实二维图像，得到配准图像。本方案只需要拍摄两张三维图像即可在真实三维图像中配准目标对象，无需患者长时间暴露在射线下拍摄4DCT图像，能够减少患者接受的辐射。
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公开(公告)号：CN117731419A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410016418.5
申请日：2024-01-04
申请人： 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B90/70
摘要： 本发明提供了一种手术器械组件，包括器械杆和连接于器械杆远端的蛇骨；器械杆具有沿其轴向贯穿地延伸的第一内腔；第一内腔的横截面沿远端到近端的方向减小，且器械杆的侧壁上设有与第一内腔连通的接合孔，接合孔临近蛇骨。在对器械杆的内部进行清洗时，清洗液体可以从接合孔所在位置进入第一内腔，而后直接沿远端向近端的方向流动，并从第一内腔的近端流出，以对器械杆的内部进行冲洗，这使得清洗液体的压力可以较小，而且，整个冲洗过程中，清洗液体还能够在第一内腔的结构作用下自动加压，减小压力衰减，确保冲洗效果。不仅如此，手速器械组件在进行灭菌时，由于接合孔的存在，还使得器械杆的内部的远端的灭菌更彻底。
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公开(公告)号：CN117727300A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311713929.4
申请日：2023-12-13
申请人： 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： G10L15/18 , A61B34/00 , A61B34/30 , G16H80/00 , G06V10/74 , G06T7/00 , G06F40/35 , G10L15/26 , G10L15/00
摘要： 本说明书涉及智慧医疗技术领域，尤其涉及一种语音信息处理方法及装置。其中所述语音信息处理方法，包括：采集术者在手术过程中的语音信息；获取手术机器人的状态数据和病灶区域的图像数据；根据状态数据和图像数据提炼语音信息的语义，得到第一语义提示信息；发送第一语义提示信息，以向术者的辅助医护人员呈现第一语义提示信息。本说明书实施例可以结合手术机器人的状态数据和病灶区域的图像数据等术中信息，提炼语音信息的语义，从而向辅助医护人员呈现语义提示信息。避免了由于手术现场噪音的存在造成手术信息传递不及时、不准确等情况，从而降低了手术风险。
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公开(公告)号：CN117695008A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311770054.1
申请日：2023-12-20
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种器械末端及手术机器人。该器械末端包括：安装基座；俯仰结构，可相对安装基座做俯仰运动；两个传动结构，每一传动结构均具有电连接的导电滑环与第一导电部；两个弹片电极，每一弹片电极保持抵接一导电滑环，导电滑环能够相对于弹片电极转动；夹持结构，包括两个夹持部，每一夹持部的近端连接于一第一导电部，两个传动结构运动时能够带动两个夹持部相互靠近或相互远离；两根电缆，每一电缆的远端连接一弹片电极；以及牵引结构，包括至少两个开合牵引件，开合牵引件驱动传动结构带动夹持部运动。如此，弹片电极能够电连接电缆的近端与导电滑环，以有效传输电能量，同时还不会发生缠绕的情况，保证电缆的使用性能。
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公开(公告)号：CN117653354A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211055560.8
申请日：2022-08-31
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本说明书提供了操作臂回收控制方法、装置及操作设备，其中，该方法包括：实时检测操作臂的工作状态；当操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元；采用阻尼控制单元，对操作臂执行以下操作：根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度。本说明书所提供的操作臂回收控制方法，在操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元，并采用阻尼控制单元，根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度，能够降低操作臂下落的速度，甚至调节操作臂按照预定速度曲线下落，从而能够保护操作臂不被损坏。
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公开(公告)号：CN117637125A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210997112.3
申请日：2022-08-19
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本说明书提供了手术机器人健康状态的检测方法和手术机器人。基于该方法，手术机器人在响应用户指令运行过程中，可以先结合该手术机器人的生命周期信息确定出当前所处的目标生命阶段；再根据目标生命阶段确定出相匹配的第一处理规则；进而可以根据第一处理规则来采集相应的特征数据作为当前的第一类特征数据，并根据当前的第一类特征数据，确定该手术机器人当前的健康状态。通过区分手术机器人所处的不同生命阶段，针对手术机器人所处的不同生命阶段，采用不同的方式来采集和使用第一类特征数据检测手术机器人的健康状态，从而可以实现对手术机器人健康状态的实时精准监测，以及时发现手术机器人存在的故障异常。
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公开(公告)号：CN117598794A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311741882.2
申请日：2023-12-15
申请人： 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种操控装置、手术机器人及手术机器人开合角度的校正方法，手术机器人包括主端设备和从端设备。主端设备包括操控装置，操控装置包括传动机构、主端开合机构和数字传感器，主端开合机构用于在承受捏合力时改变开合角度，传动机构连接主端开合机构，并用于驱动主端开合机构产生抵抗捏合力的反作用力；数字传感器固定在主端开合机构和/或传动机构上，并用于检测主端开合机构的开合角度。主端开合机构包括两个齿轮，传动机构用于驱动至少一个齿轮转动；数字传感器用于检测齿轮的转动角度。该手术机器人采用数字传感器测量主端开合机构的开合角度，如此可增强信号传输的抗干扰能力，并无需出厂前的校正和标定，进而降低工艺复杂度。
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