- 专利标题: 一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法
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申请号: CN202111518082.5申请日: 2021-12-13
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公开(公告)号: CN114055427A公开(公告)日: 2022-02-18
- 发明人: 王乐锋 , 赵敏 , 何元哲 , 荣伟彬
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
- 代理商 孟宪会
- 主分类号: B25J7/00
- IPC分类号: B25J7/00 ; B25J13/00 ; B63H1/32
摘要:
一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法,属于微小尺度机器人及其控制领域。本发明的目的是解决传统的仿水黾机器人体积较大、运动方式和水黾存在显著差异、难以实现微尺度液面作业需求的问题。本发明提供的一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人,具有平面对称结构,制作方法简单。其运动方式及外形结构均与水黾相似,可实现狭小液面上的工作需求。该机器人具有良好的疏水性,可像水黾一样在气液界面保持稳定静止及灵活运动。机器人采用外磁场运动控制方式以实现无缆运动,大大提升了机器人本体的微型化,同时通过控制磁场的变化形式实现目标轨迹规划。本发明适用于水质监测和液面侦查等领域。
公开/授权文献
- CN114055427B 一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法 公开/授权日:2023-04-07