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公开(公告)号：CN118457875A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410708942.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 聊城大学
IPC: B63G8/08 , B63G8/16 , B63G8/18 , B63H1/36 , B63H1/32 , B63H21/17 , B63H23/06 , B63H23/02 , B63B1/32 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下技术领域，尤其是一种水下运动装置，包括两个对称布置的侧部推进结构，各所述侧部推进结构包括若干推进组件，各所述推进组件均具有两个边扇，两所述边扇间角度可调节以改变与水的作用面积，蓄力过程中所述边扇向前运动与水的作用面积减小，释放力的过程中所述边扇向后运动与水的作用面积增大；本发明所设置的侧部推进结构包括若干推进组件，各推进组件均具有两个边扇，两边扇间角度可调节以改变与水的作用面积，蓄力过程中边扇向前运动与水的作用面积减小，减小所受到的阻力；释放力的过程中边扇向后运动与水的作用面积增大，使得对水的作用力增大，则使得装置更好的运动。
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公开(公告)号：CN115352604B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210913761.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种微小型仿生鳐鱼水下推进器及其驱动方法，仿生鳐鱼水下推进器包括振动部和柔性鳍；振动部包含第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二纵向连接板、第一至第二横向连接板、第一至第四双向连接板、以及第一至第八桨叶。本发明通过控制第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片，能够驱动仿生鳐鱼水下推进器进行推进或者旋转。本发明结构简单，易于实现微型化，控制简便。
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公开(公告)号：CN115140284B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210824374.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 重庆泰立贤科技有限公司
Inventor： 郜旭
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明公开仿生青蛙的水下机器人，机架内部设有控制单元和电池组，机架上侧装有太阳能电池板、高清摄像头和红外摄像头，声呐安装于机架前端下侧，齿条安装于机架内部并可前后移动，左前肢和右前肢分别安装于机架前端两侧并可上下摆动和定位，齿轮安装于机架内部并与齿条啮合，齿轮左端装有涡卷弹簧，蓄能电机安装于机架内部并可与齿轮啮合，齿条通过两个连杆分别与左后肢和右后肢连接，左后肢和右后肢均由两个四连杆结构连接构成；蓄能电机驱动齿轮转动时使涡卷弹簧蓄能，并使齿条向前移动，使两个脚掌向前移动收缩，蓄能电机脱离于齿轮的啮合后，涡卷弹簧可通过齿轮使齿条向后移动，使两个脚掌向后移动划水，实现水下机器人的向前游动。
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公开(公告)号：CN114735177B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210390172.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院
Abstract: 本申请提供了一种水下运动机构及水下机器人，水下机器人包括水下运动机构，水下运动机构包括第一驱动件、线绳及至少一个蹼组件；线绳连接于第一驱动件与蹼组件之间，线绳用于在第一驱动件的驱动下，带动蹼组件展开以增加蹼组件在水中的受力面积或者带动蹼组件收拢以减少蹼组件在水中的受力面积。本申请的水下机器人，可以将第一驱动件安装在于蹼组件相间隔的位置，减小了蹼组件惯量，提高了蹼组件的往复摆动的控制精度。
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公开(公告)号：CN116280132A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310002014.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 江西理工大学
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明公开了一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器，属于仿生机器人技术领域，其包括框架本体；驱动机构固定安装于框架本体上；螺杆传动模组可滑动地安装于框架本体上；螺杆传动模组的输入端与驱动机构驱动连接；推动机构固定连接于框架本体远离驱动机构的一侧，推动机构与螺杆传动模组的输出端驱动连接；驱动机构驱动螺杆传动模组转动；螺杆传动模组将转动转化为线性运动，以驱动推动机构做往复运动；推动机构与水流作用产生推力。本装置操作简单，造价低廉，方便快捷，省时省力，减少了人力物损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115140284A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210824374.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 郜旭
Inventor： 郜旭
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明公开仿生青蛙的水下机器人，机架内部设有控制单元和电池组，机架上侧装有太阳能电池板、高清摄像头和红外摄像头，声呐安装于机架前端下侧，齿条安装于机架内部并可前后移动，左前肢和右前肢分别安装于机架前端两侧并可上下摆动和定位，齿轮安装于机架内部并与齿条啮合，齿轮左端装有涡卷弹簧，蓄能电机安装于机架内部并可与齿轮啮合，齿条通过两个连杆分别与左后肢和右后肢连接，左后肢和右后肢均由两个四连杆结构连接构成；蓄能电机驱动齿轮转动时使涡卷弹簧蓄能，并使齿条向前移动，使两个脚掌向前移动收缩，蓄能电机脱离于齿轮的啮合后，涡卷弹簧可通过齿轮使齿条向后移动，使两个脚掌向后移动划水，实现水下机器人的向前游动。
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公开(公告)号：CN114802660A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210368278.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院
Abstract: 本申请提供了一种水下机器人，包括：机身；腹部动力机构，安装于机身的下侧；腹部动力机构包括：至少一个第一驱动件；多个划水件，分别与至少一个第一驱动件的输出端连接，多个划水件用于在至少一个第一驱动件的驱动下在水中往复摆动以带动机身在水中游动。本申请没有使用推进器来驱动机身，而是通过至少一个第一驱动件及多个划水件的配合工作来驱动机身在水中游动，第一驱动件及划水件均为简单的物件，占用空间小，且多个划水件分开设置，使得划水件在水中的阻力大大减少，从而使得耗能减少。
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公开(公告)号：CN114789782A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210225403.0
申请日：2022-03-07
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC: B63C11/52 , B63H1/32 , B63H19/08 , B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种水下机器人，包括机身及多个连接于所述机身的腿部模块；所述腿部模块包括连接臂、大腿、小腿、第一驱动机构和第二驱动机构，所述连接臂连接于机身，所述连接臂、大腿及小腿依次转动连接；所述第一驱动机构包括相连的第一驱动器和第一传动组件，所述第一驱动器连接于连接臂，所述第一传动组件连接所述大腿，所述第一驱动器通过第一传动组件驱动所述大腿相对于连接臂转动；所述第二驱动机构包括相连的第二驱动器和第二传动组件，所述第二驱动器连接于连接臂，所述第二传动组件连接小腿，所述第二驱动器通过第二传动组件驱动小腿相对于大腿转动。本申请主要解决现有足式机器人的足端由于惯量较大而在水中控制困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN114476002A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210214996.0
申请日：2022-03-04
Applicant: 天津大学
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明公开了一种往复直推式的水下推进器，包括同排并等间距设置的推水片，所述推水片外部设置有围住推水片的挡板；所述挡板内固定设置有位于转动轴下侧的限位轴，限位轴与转动轴之间的间距小于推水片的长度，挡板的上侧设置有底板，底板上穿设有竖直的推杆，推杆与挡板顶端之间固定连接有支撑件；所述底板边缘设置有包在底板和顶板外部密封的外壳，底板与顶板之间固定设置有与推杆配套的支撑柱、转动轮组，底板上还设置有与转动轮组配套的绕线轮；所述支撑柱上设置有能够让推杆竖向滑动的滑动组件；所述绕线轮上均设置有控制旋转的电机。本发明旨在提供一种能够解决传统水下螺旋桨推进器推进效率低，适合小型化的水下推进器。
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公开(公告)号：CN112623164A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011568735.6
申请日：2020-12-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种可见光驱动的仿水母微型游动软体机器人及其方法，所述软体机器人包括可形变的软肢结构；所述软肢结构的形状可随其承受光照的光强变化而改变；当软肢结构置于液体中并接受光照时，软体机器人软肢结构的形状变化可驱动软体机器人的游动动作；本发明可由可见光驱动实现对微小物体的输运，弥补了目前仿水母微型软体机器人制作方式复杂，运动控制方法可行性有待提高的缺点，对仿生微型软体机器人的研究有重要意义。
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