本发明公开了一种强鲁棒性低电流谐波的电机控制方法，所述方法实现包括：d轴电流控制器ACR、q轴电流控制器RADRC、Park逆变换单元、PWM单元、电压源逆变桥、三相电机、Clark变换单元、Park变换单元。通过在传统ESO的扰动估计回路中增加并联谐振环节，构建新型谐振扩张状态观测器RESO，并应用新型RESO构成谐振自抗扰RADRC电流环，以新型RESO中的ESO抑制直流扰动，以干扰估计环路引入的谐振环节跟踪谐波扰动，从而使RADRC具有更强的电流谐波扰动估计和抑制能力，同时又具备面向电机参数摄动的强鲁棒性。该方法的实施只涉及软件，无需添加或改动控制系统任何硬件，不增加系统的体积与成本。