本发明公开了一种智能机器人室内自主导航方法、系统及存储介质，所述方法首先利用深度相机采集环境图像，提取其内外参矩阵，利用激光雷达扫描周围环境，轮式里程计利用光电编码器进行自身定位，采用卡尔曼滤波法对激光雷达和轮式里程计的数据进行初步校准，然后利用视觉基准库对深度相机内外参矩阵和初步校准结果进行校准整合；最后用贝叶斯估计对融合校准后的数据进行数据融合，识别环境中的障碍物信息，构建供机器人自主导航的地图；本发明融合了多种传感器的优势，采取多种方法进行校准融合，保证地图数据的精确性和鲁棒性，提升机器人室内自主导航的可靠度。