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公开(公告)号：CN113885494B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111133372.8
申请日：2021-09-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。
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公开(公告)号：CN114092812A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111386151.1
申请日：2021-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能机器人室内定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：首先通过深度相机和惯性传感单元采集图像数据，选取相邻帧；然后通过深度卷积网络模型与环卷积模型结合，将环状结构覆盖图像的线条部分，再进行拼接并提取深度信息；再计算2D对应点的结构数据和尺度，将将2D点坐标与深度信息融合进行3D化；最后进行闭环检测、后端优化和建图，完成机器人定位；本发明的方法简化了深度信息提取的步骤，同时提高信息提取的精确度，使机器人室内建图和定位更加准确。
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公开(公告)号：CN114111791B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111386160.0
申请日：2021-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能机器人室内自主导航方法、系统及存储介质，所述方法首先利用深度相机采集环境图像，提取其内外参矩阵，利用激光雷达扫描周围环境，轮式里程计利用光电编码器进行自身定位，采用卡尔曼滤波法对激光雷达和轮式里程计的数据进行初步校准，然后利用视觉基准库对深度相机内外参矩阵和初步校准结果进行校准整合；最后用贝叶斯估计对融合校准后的数据进行数据融合，识别环境中的障碍物信息，构建供机器人自主导航的地图；本发明融合了多种传感器的优势，采取多种方法进行校准融合，保证地图数据的精确性和鲁棒性，提升机器人室内自主导航的可靠度。
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公开(公告)号：CN114111791A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111386160.0
申请日：2021-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能机器人室内自主导航方法、系统及存储介质，所述方法首先利用深度相机采集环境图像，提取其内外参矩阵，利用激光雷达扫描周围环境，轮式里程计利用光电编码器进行自身定位，采用卡尔曼滤波法对激光雷达和轮式里程计的数据进行初步校准，然后利用视觉基准库对深度相机内外参矩阵和初步校准结果进行校准整合；最后用贝叶斯估计对融合校准后的数据进行数据融合，识别环境中的障碍物信息，构建供机器人自主导航的地图；本发明融合了多种传感器的优势，采取多种方法进行校准融合，保证地图数据的精确性和鲁棒性，提升机器人室内自主导航的可靠度。
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公开(公告)号：CN113885494A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111133372.8
申请日：2021-09-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。
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公开(公告)号：CN114925190A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210597265.9
申请日：2022-05-30
申请人： 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于规则推理与GRU神经网络推理的混合推理方法，包括步骤：生成知识图谱并给定的问题查询q，利用GRU网络生成逻辑规则；基于生成的逻辑规则，构建马尔可夫逻辑网络进行知识图谱推理，对逻辑规则进行价值打分；将生成的高质量逻辑规则给到GRU网络用于优化网络参数；利用价值函数计算推理结果的得分并输出可能的结果，量化表示推理结果的可信度。本发明通过对价值函数的设计，结合规则推理和GRU神经网络推理，能够快速有效地找到知识推理的结果，并计算推理结果的可信度。
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公开(公告)号：CN116244047A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211569812.9
申请日：2022-12-08
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于数据中心资源调度的加速优化方法，包括如下步骤：步骤1、用户提交任务请求，所有请求进入队列，等待数据中心进行资源分配；步骤2、数据中心通过最优调度目标根据任务属性进行资源分配；步骤3、将任务属性作为最优调度目标，形成后期深度强化学习时的经验知识库；步骤4、基于步骤3得到的经验知识库，通过深度强化学习网络，将其应用于数据中心资源调度任务中，迭代出最优策略，即得到最优的Q值和与该Q值对应的分配策略；步骤5、在最优策略执行后，当节点间的算力不均衡，部分空闲节点的算力并未充分利用，进行动态增补的编码，优化资源调度效率。本发明能够最大化地提升资源利用率，高效分配资源，降低无效碳排放。
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公开(公告)号：CN115272933A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210913321.5
申请日：2022-07-29
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种结合边缘计算和智能巡检机器人的多数据中心监控方法，应用于多数据中心监控系统，该系统包括若干个数据中心，各数据中心分别设有搭载摄像头、温湿度传感器的巡检机器人，巡检机器人与相应数据中心的边端服务器通信，各边端服务器用于处理巡检机器人发送的信息，并将动态对象判别信息、温湿度判别信息以及边端位置信息上传云端统一管理；所述动态对象判别信息是通过图像处理分析后经移动一致性判别获得。本发明较好的代替了人工“看、听”式巡检，能够迅速的将多个巡检结果上传给云端作统一管理，并提高了对数据中心监控的准确率。
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公开(公告)号：CN114925190B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210597265.9
申请日：2022-05-30
申请人： 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： G06F16/332 , G06F16/36 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06N5/02 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种基于规则推理与GRU神经网络推理的混合推理方法，包括步骤：生成知识图谱并给定的问题查询q，利用GRU网络生成逻辑规则；基于生成的逻辑规则，构建马尔可夫逻辑网络进行知识图谱推理，对逻辑规则进行价值打分；将生成的高质量逻辑规则给到GRU网络用于优化网络参数；利用价值函数计算推理结果的得分并输出可能的结果，量化表示推理结果的可信度。本发明通过对价值函数的设计，结合规则推理和GRU神经网络推理，能够快速有效地找到知识推理的结果，并计算推理结果的可信度。
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公开(公告)号：CN113031983B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110147585.X
申请日：2021-02-03
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于深度强化学习的软件智能升级方法及装置。所述方法包括：采集软件运行参数以及用户操作参数，并确定所述软件运行参数以及用户操作参数下软件的基准升级时间点；根据所述软件运行参数以及用户操作参数，利用策略网络给出预测的升级时间点，将预测的升级时间点和所述基准升级时间点的差值作为强化学习的奖励，并将奖励作为策略网络的标签值，通过训练得到训练好的软件智能升级模型；获取软件实时运行参数和用户操作参数，传入训练好的软件智能升级模型，得到当前升级时间点的可信值，并根据可信值判断是否进行升级。本发明基于强化学习和深度学习，实现软件系统的智能升级时机预测，极大地提高软件升级效率。
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