本发明公开一种基于多源数据融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；获取车辆的激光雷达的目标检测框；先以车辆的相机的自身检测视角确定横向检测范围，以图像消失线确定纵向检测范围，获得相机的检测区域，再对相机检测到的视觉图像进行实时检测以获得视觉检测目标；对激光雷达的检测目标与视觉检测目标进行初步融合；实现雷达和相机的信息融合，且目标匹配成功后，对激光雷达和相机检测到的目标位置进行加权处理；对车辆目标进行跟踪。本发明提高检测障碍物的准确性，减少误检和漏检，激光雷达和相机都可识别同一目标车辆，且识别结果基本匹配，提高了目标识别的可靠性。