公开(公告)号：CN114118253A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111390401.9

申请日：2021-11-23

申请人： 合肥工业大学

发明人： 赵林峰 ,  赵明 ,  蔡必鑫 ,  许家硕 ,  梁建文 ,  谢俊豪 ,  冯嘉铭 ,  张曼玲 ,  王宁

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75 ,  G01S17/66 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

摘要： 本发明公开一种基于多源数据融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；获取车辆的激光雷达的目标检测框；先以车辆的相机的自身检测视角确定横向检测范围，以图像消失线确定纵向检测范围，获得相机的检测区域，再对相机检测到的视觉图像进行实时检测以获得视觉检测目标；对激光雷达的检测目标与视觉检测目标进行初步融合；实现雷达和相机的信息融合，且目标匹配成功后，对激光雷达和相机检测到的目标位置进行加权处理；对车辆目标进行跟踪。本发明提高检测障碍物的准确性，减少误检和漏检，激光雷达和相机都可识别同一目标车辆，且识别结果基本匹配，提高了目标识别的可靠性。

公开(公告)号：CN114118253B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202111390401.9

申请日：2021-11-23

申请人： 合肥工业大学

发明人： 赵林峰 ,  赵明 ,  蔡必鑫 ,  许家硕 ,  梁建文 ,  谢俊豪 ,  冯嘉铭 ,  张曼玲 ,  王宁

IPC分类号： G06V10/80 ,  G06V10/75 ,  G01S17/66 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

摘要： 本发明公开一种基于多源数据融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；获取车辆的激光雷达的目标检测框；先以车辆的相机的自身检测视角确定横向检测范围，以图像消失线确定纵向检测范围，获得相机的检测区域，再对相机检测到的视觉图像进行实时检测以获得视觉检测目标；对激光雷达的检测目标与视觉检测目标进行初步融合；实现雷达和相机的信息融合，且目标匹配成功后，对激光雷达和相机检测到的目标位置进行加权处理；对车辆目标进行跟踪。本发明提高检测障碍物的准确性，减少误检和漏检，激光雷达和相机都可识别同一目标车辆，且识别结果基本匹配，提高了目标识别的可靠性。