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公开(公告)号：CN110228416A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910546946.0
申请日：2019-06-24
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员转弯视觉盲区检测的预警系统及其方法，该预警系统包括转向及转角采集机构、图像采集机构、预警机构、微电脑模块、图像显示机构以及图像处理机构。转向及转角采集机构用于检测车辆的方向盘的转向以及转角，图像采集机构包括摄像装置一和摄像装置二。微电脑模块在转角达到正阈值时，驱动摄像装置一旋转后拍摄车辆盲区图像一，且在转角达到负阈值时，驱动摄像装置二旋转后拍摄盲区图像二。微电脑模块在图像处理机构判定存在目标障碍物时，驱动预警机构发出预警信息并在图像显示机构中标定对应目标障碍物的位置信息。本发明能减少视觉盲区对驾驶员的影响，便于进行避障，减少了交通事故的发生，提高了车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109900254A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910245303.2
申请日：2019-03-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01C11/02 , G01C11/04 , B60W40/076
摘要： 本发明公开了一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置，该方法包括以下步骤：采集路面的图像信息，并对图像信息进行预处理；提取处理后的图像信息中的直线信息，添加约束条件以拟合出路面的车道线；提取车道线的若干个特征点，并计算位于车道线同一侧的相邻两个特征点之间的斜率；在一个预设时间内，根据单帧图片中车道线的斜率变化规律，分析出路面的坡度的变化情况；先根据坡度的变化情况，判定路面的斜坡数，再根据车道线上的特征点，计算出相应的路面消失点的图像坐标；根据路面消失点的图像坐标，计算出道路的坡度值。本发明实现了利用单目视觉完成路面坡度的计算，可以更好的分析障碍物的位置信息，提高障碍物距离测量结果的精度。
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公开(公告)号：CN114118252B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111390381.5
申请日：2021-11-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开一种基于传感器多元信息融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将车辆的相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；先初步确定相机检测区域，再对激光雷达点云数据筛选，最后提取出道路边界位置信息并投影到图像上，确定车辆通行区域；先将激光雷达的探测角度约束在相机视角范围内，再将物体距离信息投影到视觉图像上，搜索感兴趣区域；提取引导图像中车尾边缘轮廓，融合纹理特征识别前方车辆，再对图像识别结果进行验证。本发明充分发挥各传感器的检测优势，取长补短，从原始数据中提取物体特征，融合两种传感器中的物体特征，通过互补检测提高物体识别精度。
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公开(公告)号：CN112208544B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011130695.7
申请日：2020-10-21
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种驾驶员的驾驶能力判断方法、安全驾驶方法及其系统。所述驾驶能力判断方法包括：数据采集；判断驾驶员身体是否异常；判断驾驶员是否疲劳；判断驾驶员的驾驶能力。本发明实现两个检测目的：驾驶员的身体是否异常、检测驾驶员是否疲劳；并在检测驾驶员的身体异常、检测驾驶员疲劳的条件下，通过量化身体异常得出综合异常度、量化驾驶员疲劳得出综合疲劳度，使得驾驶员的身体异常、驾驶员的疲劳程度有一个精确的量的概念，从而驾驶员的驾驶能力有一个合理性的判断，最终对驾驶员能不能有效控制车辆做出一个驾驶员心里能承受的判断依据，得到驾驶员对本发明的充分认可与信赖。
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公开(公告)号：CN112208544A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011130695.7
申请日：2020-10-21
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种驾驶员的驾驶能力判断方法、安全驾驶方法及其系统。所述驾驶能力判断方法包括：数据采集；判断驾驶员身体是否异常；判断驾驶员是否疲劳；判断驾驶员的驾驶能力。本发明实现两个检测目的：驾驶员的身体是否异常、检测驾驶员是否疲劳；并在检测驾驶员的身体异常、检测驾驶员疲劳的条件下，通过量化身体异常得出综合异常度、量化驾驶员疲劳得出综合疲劳度，使得驾驶员的身体异常、驾驶员的疲劳程度有一个精确的量的概念，从而驾驶员的驾驶能力有一个合理性的判断，最终对驾驶员能不能有效控制车辆做出一个驾驶员心里能承受的判断依据，得到驾驶员对本发明的充分认可与信赖。
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公开(公告)号：CN112220480B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202011132636.3
申请日：2020-10-21
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了基于毫米波雷达和相机融合的驾驶员状态检测系统及车辆。驾驶员状态检测系统包括数据采集模块、数据处理系统。数据处理系统包括数据处理模块、驾驶员疲劳判断模块、驾驶状态判断模块。驾驶员疲劳判断模块包括面部疲劳判断子模块、头部疲劳判断子模块、驾驶员疲劳判断子模块。本发明使用毫米波雷达和红外相机对驾驶员心跳、表情动作等信息进行实时捕捉，实现检测驾驶员是否疲劳的驾驶目的；并在检测驾驶员疲劳的条件下，通过量化驾驶员疲劳得出疲劳度，使得驾驶员的疲劳程度有一个精确的量的概念，从而驾驶员的驾驶能力有一个合理性的判断，最终对驾驶员能不能有效控制车辆做出一个驾驶员心里能承受的判断依据，得到驾驶员对本发明的充分认可与信赖。
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公开(公告)号：CN112220481B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011132637.8
申请日：2020-10-21
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开一种驾驶员的驾驶状态检测方法及其安全驾驶方法。驾驶状态检测方法包括：数据采集；判断驾驶员身体是否异常；驾驶员身体异常下，检测驾驶员的驾驶状态。本发明改变传统的驾驶员状态检测方式，对采集的数据进行不一样的数据分析，实现驶员的身体是否异常的检测目的；并在检测驾驶员的身体异常的条件下，通过量化身体异常得出综合异常度，使得驾驶员的身体异常程度有一个精确的量的概念，从而驾驶员的驾驶能力有一个合理性的判断，最终对驾驶员能不能有效控制车辆做出一个驾驶员心里能承受的判断依据，得到驾驶员对本发明的充分认可与信赖。
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公开(公告)号：CN114118253B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111390401.9
申请日：2021-11-23
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/75 , G01S17/66 , G01S17/86 , G01S17/931
摘要： 本发明公开一种基于多源数据融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；获取车辆的激光雷达的目标检测框；先以车辆的相机的自身检测视角确定横向检测范围，以图像消失线确定纵向检测范围，获得相机的检测区域，再对相机检测到的视觉图像进行实时检测以获得视觉检测目标；对激光雷达的检测目标与视觉检测目标进行初步融合；实现雷达和相机的信息融合，且目标匹配成功后，对激光雷达和相机检测到的目标位置进行加权处理；对车辆目标进行跟踪。本发明提高检测障碍物的准确性，减少误检和漏检，激光雷达和相机都可识别同一目标车辆，且识别结果基本匹配，提高了目标识别的可靠性。
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公开(公告)号：CN114118252A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111390381.5
申请日：2021-11-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开一种基于传感器多元信息融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将车辆的相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；先初步确定相机检测区域，再对激光雷达点云数据筛选，最后提取出道路边界位置信息并投影到图像上，确定车辆通行区域；先将激光雷达的探测角度约束在相机视角范围内，再将物体距离信息投影到视觉图像上，搜索感兴趣区域；提取引导图像中车尾边缘轮廓，融合纹理特征识别前方车辆，再对图像识别结果进行验证。本发明充分发挥各传感器的检测优势，取长补短，从原始数据中提取物体特征，融合两种传感器中的物体特征，通过互补检测提高物体识别精度。
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公开(公告)号：CN109900254B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910245303.2
申请日：2019-03-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01C11/02 , G01C11/04 , B60W40/076
摘要： 本发明公开了一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置，该方法包括以下步骤：采集路面的图像信息，并对图像信息进行预处理；提取处理后的图像信息中的直线信息，添加约束条件以拟合出路面的车道线；提取车道线的若干个特征点，并计算位于车道线同一侧的相邻两个特征点之间的斜率；在一个预设时间内，根据单帧图片中车道线的斜率变化规律，分析出路面的坡度的变化情况；先根据坡度的变化情况，判定路面的斜坡数，再根据车道线上的特征点，计算出相应的路面消失点的图像坐标；根据路面消失点的图像坐标，计算出道路的坡度值。本发明实现了利用单目视觉完成路面坡度的计算，可以更好的分析障碍物的位置信息，提高障碍物距离测量结果的精度。
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