本发明公开的适用狭窄空间轨道的巡检机器人，驱动装置包括驱动主体框架，驱动主体框架中部设有主动力轮，主动力轮贴合轨道行走面安装；驱动主体框架顶部、底部分别通过两组支撑组件跨接在轨道的顶端、底端，每组支撑组件均包括连接在驱动主体框架两端的前支撑臂、后支撑臂，前支撑臂、后支撑臂中部均设有承力导轮，前支撑臂、后支撑臂的相邻边角处设有防松导轮，驱动主体框架顶部的承力导轮悬挂支撑在轨道顶面，防松导轮贴合轨道行走面的相对另一面安装；前支撑臂、后支撑臂之间防松导轮的间距为70mm。本发明支持狭窄空间内通过各种复杂的形状的轨道，并且能够保持所需的稳定性和巡检速度。