本发明提供一种单光子测距跟瞄及少光子通信一体化接收装置及方法，包括单光子探测器、精瞄机构、终端，终端包括测距模块、通信模块、精瞄控制模块，测距模块用于解调发射光信号发射时刻和提取回波光信号到达时刻、并计算出目标发射端与接收端的距离；通信模块用于提取回波光信号中光子携带的通信信息、并与目标发射端通信；精瞄控制模块用于获取落在单光子探测器上的光子分布位置差异，精瞄控制模块与精瞄机构通信连接。本接收装置对运动目标的精瞄、被动测距、通信通过同一个单光子探测器实现，提高了集成化、小型化，有利于极限场景下的高精度跟瞄、测距和高速通信。