本发明公开了一种自主移动设备的脱困方法及装置。其中，该方法包括：自主移动设备在工作环境中运行；获取自主移动设备的感知装置采集的环境数据，并依据环境数据判断感知装置是否处于疑似失效状态；如果判断出感知装置处于疑似失效状态，自主移动设备以自身为中心旋转第一预设角度；获取自主移动设备的估算旋转角度，将估算旋转角度与第一预设角度进行对比，若估算旋转角度与第一预设角度的差值大于第一预设阈值，则执行脱困指令。本发明解决了现有的带视觉摄像头和/或测距装置的自主移动设备在视觉摄像头或测距装置是否失效尚不明确的情况下无法使自主移动设备摆脱困境的技术问题。