本发明提供了一种机器人辅助的套管针自动对接方法和装置，所述方法包括：获取套管针的数据集，通过预设的U－Net网络进行训练，获得第一模型；通过第一模型，检测待测图像中套管针的位置，输出套管针的满足预设条件的位置信息；根据套管针的满足预设条件的位置信息，对套管针的旋转角度进行参数化，获得套管针的旋转矩阵；根据套管针的旋转矩阵，获得套管针的取向，并根据所述套管针的取向，控制机器人末端的器械与套管针进行对接。本发明相对于现有技术，通过U－Net网络检测套管针的位置，并获取套管针的取向，能够精确控制机器人末端的器械与套管针进行对接，实现自动判断套管针位姿，能够适应可视性较差的体内手术项目。