本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。