本发明涉及机器手臂坐标分析技术领域，具体提供了一种机器手臂TCP工具坐标系标定方法及装置，包括：将特征识别球体卡接在机器手臂上，并旋转特征识别球体直至特征识别球体上的第二白色标记指向机器手臂TCP坐标系的预设x轴；获取所述特征识别球体表面的激光点云数据，并基于所述激光点云数据确定机器手臂TCP坐标系；获取机器人坐标系与机器手臂TCP坐标系之间的转换矩阵，并将该转换矩阵作为机器手臂TCP工具坐标系。该方案对于机器手臂TCP工具坐标系的标定精度高且劳动量很小。