本发明涉及一种充电控制系统及充电控制方法，该系统包括：能源存储设备和机器人设备，能源存储设备包括第一采集模块、发射线圈和第一接触模块，机器人设备包括第二采集模块、接收线圈、第二接触模块和控制器模块；第一采集模块用于采集发射线圈电流；第二采集模块用于采集接收线圈电流；控制器模块根据发射线圈电流和接收线圈电流，将接收线圈的中心与发射线圈的中心对准，还用于控制第一接触模块与第二接触模块相连，并对机器人设备进行充电，通过将发射线圈和接收线圈之间对准后，机器人设备会推出接触式充电插头和能源存储设备的接触式充电座连接，通过接触式对机器人设备进行充电，提高充电效率。