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公开(公告)号：CN114235373B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111569920.1
申请日：2021-12-21
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人单轮腿工况测试装置及方法，装置主要包括负载模拟平台、地面模拟平台及电控系统，所述负载模拟平台用于与轮腿机器人的负载端连接，所述轮腿机器人的负载端相对于负载模拟平台运动/锁紧；所述地面模拟平台用于模拟轮腿机器人的运行路况。目的在于通过装置，不仅能够模拟崎岖起伏路面环境，而且能够实现变刚度地面环境的模拟及地面对单轮腿冲击力的有效测量，从而实现了对单轮腿步态及轮腿复合两种工作模式的测试，以在整体机器人研制之前，对关节执行器性能及轮腿结构进行充分的测试验证，确保后续整体机器人的成功研制。
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公开(公告)号：CN114313050A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570477.X
申请日：2021-12-21
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。
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公开(公告)号：CN114198364A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582284.6
申请日：2021-12-22
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明公开了一种复合负载模拟测试装置及其模拟测试方法，涉及直线式作动器模拟测试技术领域，装置包括外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件、负载连接板、直线式作动器，前四者通过负载连接板与直线式作动器活动连接。装置能够根据不同模拟测试需求，使用外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件中的一种或多种负载类型进行机器人关节负载的模拟测试，能够实现多种负载配合的模拟方式。方法具备同于装置的有益效果。除此之外，方法中外力负载组件的设计和实现方法，保证了柱塞输出压力的精准可控，能够准确模拟测试机器人关节受到不同程度外力负载的性能变化。
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公开(公告)号：CN112922911A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110092926.8
申请日：2021-01-25
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： F15B11/17 , F15B1/02 , F15B13/06 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本发明的一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN114313050B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111570477.X
申请日：2021-12-21
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。
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公开(公告)号：CN114235373A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111569920.1
申请日：2021-12-21
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人单轮腿工况测试装置及方法，装置主要包括负载模拟平台、地面模拟平台及电控系统，所述负载模拟平台用于与轮腿机器人的负载端连接，所述轮腿机器人的负载端相对于负载模拟平台运动/锁紧；所述地面模拟平台用于模拟轮腿机器人的运行路况。目的在于通过装置，不仅能够模拟崎岖起伏路面环境，而且能够实现变刚度地面环境的模拟及地面对单轮腿冲击力的有效测量，从而实现了对单轮腿步态及轮腿复合两种工作模式的测试，以在整体机器人研制之前，对关节执行器性能及轮腿结构进行充分的测试验证，确保后续整体机器人的成功研制。
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公开(公告)号：CN118088528A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410452655.6
申请日：2024-04-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F15B21/00
摘要： 本发明属于液压动力设备技术领域，提供一种电静液作动器负压排气注油装置及使用方法,包括消泡筒，所述消泡筒用于盛装油液；若干软管，若干所述软管的一端通过所述消泡筒的底部与所述消泡筒的内部连通，若干所述软管的另一端分别设置有连接组件，所述连接组件用于将电静液作动器的油腔与所述软管连通；负压发生组件，所述负压发生组件通过所述消泡筒的顶部与所述消泡筒的内部连通，所述负压发生组件用于在所述消泡筒内制造负压环境。本发明可以简化电静液作动器注油排气过程的操作过程，有效提高排气注油的效率。
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公开(公告)号：CN108999817B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201811058807.5
申请日：2018-09-11
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F15B3/00
摘要： 本申请公开了一种液压变压方法。该液压变压方法包括将驱动轴与转子连接，将转子设置在定子中，并将转子通过轴承套装在配流轴上；在配流轴上设置三个油口，在转子上设置至少三个活塞腔，使每个活塞腔对应一个活塞，活塞位于对应的活塞腔中；将转子与定子内壁之间径向偏心设置，定子内壁对活塞在活塞腔中的位置进行限定，活塞腔的两端分别连通定子内部和配流轴中的一个油口；驱动驱动轴旋转，驱动轴带动转子在定子中旋转，以使位于转子活塞腔内的活塞做往复运动；将定子驱动机构与定子连接，定子驱动机构驱动定子相对转子旋转，以使改变转子与定子之间径向偏心方向。本申请解决了现有技术中液压变压方法变压范围窄，控制难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109080438B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810993174.0
申请日：2018-08-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种商用车混合动力传动装置，包括输入轴、中间轴和输出轴，中间轴包括第一中间轴和第二中间轴，输入轴通过减振器与第一中间轴连接，第一中间轴通过第一离合器与第二中间轴连接；第一中间轴与发电机转子固连且同轴，第二中间轴与第一行星排行星架固连，第一行星排齿圈与变速箱壳体固连，第一行星排太阳轮与驱动电机转子固连；第二中间轴上还固设有第二行星排太阳轮和第二离合器，第二离合器与第二行星排行星架固连，第二离合器的输出端与输出轴连接，第二行星排齿圈与制动器连接；发电机定子、驱动电机定子和电池组分别与电机驱动器电连接。本发明商用车混合动力传动装置能够满足商用车的性能需求。
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