本发明提供了一种基于双目视觉的电缆管道内部场景的三维重建方法，包括以下步骤：步骤(1)：采用一种二阶半全局立体匹配方法，获得场景的视差图；步骤(2)：结合视差图和相机参数得到场景的三维点云，然后通过引导滤波以消除噪声点来平滑点云；步骤(3)：利用快速点定位的Delaunay三角剖分方法重建点云表面，提高地下电缆管道内部的三维模型的可视性。本发明提供一种基于双目视觉的电缆管道内部场景的三维重建方法，以快速、准确地实现地下电缆管道内部场景的精细化三维重建，结合基于二阶半光滑度约束的半全局立体匹配方法，基于引导滤波的点云平滑方法，快速点定位的Delaunay三角剖分方法，提高对场景三维重建的效率和精度。