本发明公开了一种基于延时、滞后补偿的改进型自抗控制速度控制器，其特征在于，包括：P控制模块、补偿模块和基于零阶保持器的被控对象等效传递函数模块，用于将被控对象的闭环控制系统的滞后时间等于被控对象的滞后时间；P控制模块接收被控对象的角速度偏差信号e得到第一转矩电流信号u0，补偿模块接收转矩电流信号u0进行滞后和转动惯量比例处理获得补偿后的第二转矩电流信号u1，基于零阶保持器的被控对象等效传递函数模块接收第二转矩电流信号u1获得输出转速信号ωr。利用闭环控制系统目标闭环Z传递函数抵消被控对象纯滞后环节，使整个系统的闭环传递函数与被控对象一样存在相同时间的滞后，使系统无超调、系统稳定。