一种由处理器(180)执行的车辆的行驶辅助方法，从存储地图信息的装置(120)获取本车辆的行驶路与该行驶路以外的边界即静态行驶路边界的信息，从检测本车辆的周边环境的传感器(140)获取与静态行驶路边界不同的边界的信息即动态行驶路边界的信息，基于静态行驶路边界的信息生成静态行驶路径作为本车辆可行驶的行驶路，基于静态行驶路径和动态行驶路边界的信息，以比静态行驶路径短的行驶路生成动态行驶路径作为与周边环境对应的行驶路，使本车辆沿着包含静态行驶路径和动态行驶路径的目标行驶路径行驶。