公开(公告)号：CN117120315B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202180096964.9

申请日：2021-04-12

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 后藤明之 ,  盐泽裕树 ,  臼井尚隆

IPC: B60W40/105 ,  B60T8/17 ,  B60W40/107

Abstract: 制动控制装置(100)的处理器(10)判定在预定停止位置(Ps)的下游侧的规定区域(Ap)是否检测到移动物，在判定为在规定区域(Ap)检测到移动物的情况下，与判定为在规定区域(Ap)未检测到移动物的情况相比，将减速度下降区间(Dd)的开始位置即减速度下降位置(Pd)向上游侧变更。

公开(公告)号：CN112703141B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN201880095244.9

申请日：2018-07-06

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 后藤明之 ,  福重孝志 ,  田家智

IPC: B60W30/14 ,  B60K31/00 ,  G08G1/16

Abstract: 一种使处理器执行车辆的行驶辅助方法，基于本车辆的车辆信息生成车速指令值，基于存在于本车辆的前进路线方向的前头的地物的信息，运算比当前的时刻往后规定时间(预读取时间)的预读取车速指令值，并基于预读取车速指令值控制本车辆。另外，检测位于本车辆周围的信号的灯光状态，并基于灯光状态设定预读取时间。

公开(公告)号：CN114287025B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN201980097468.8

申请日：2019-06-14

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 后藤明之 ,  福重孝志

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种由处理器(180)执行的车辆的行驶辅助方法，从存储地图信息的装置(120)获取本车辆的行驶路与该行驶路以外的边界即静态行驶路边界的信息，从检测本车辆的周边环境的传感器(140)获取与静态行驶路边界不同的边界的信息即动态行驶路边界的信息，基于静态行驶路边界的信息生成静态行驶路径作为本车辆可行驶的行驶路，基于静态行驶路径和动态行驶路边界的信息，以比静态行驶路径短的行驶路生成动态行驶路径作为与周边环境对应的行驶路，使本车辆沿着包含静态行驶路径和动态行驶路径的目标行驶路径行驶。

公开(公告)号：CN116997495A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202180095747.8

申请日：2021-03-17

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 辻正文 ,  后藤明之

IPC: B60W40/06 ,  B60W30/18 ,  B60W30/12

Abstract: 在对本车辆(V1)进行自动行驶控制、并在包括交叉路口的道路上行驶的行驶控制方法中，判定本车辆(V1)将要直行通过的交叉路口(IS)是否是相对于本车辆(V1)的直行方向而向左或向右偏离的偏置交叉路口，在交叉路口(IS)为偏置交叉路口的情况下，使本车辆(V1)以与非偏置交叉路口的情况相比低的速度通过。

公开(公告)号：CN107735290B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN201580081035.5

申请日：2015-06-19

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 御厨裕 ,  后藤明之 ,  田家智

IPC: B60R21/00

Abstract: 停车辅助装置生成车辆经由折返位置(Pb)移动至停车框(G)的路径。停车辅助装置以能够生成在折返位置(Pb)，车辆的前部不与道路的宽度方向上相邻的障碍物(Ob1)干涉的路径的方式，基于道路的宽度(WR)搜索折返位置(Pb)的车辆的姿势角(θM)。

公开(公告)号：CN118043869A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202180102864.2

申请日：2021-09-29

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 田村小百合 ,  后藤明之

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明的驾驶控制装置(100)的处理器(10)判定在本车辆(1)的下游侧是否存在交叉路口(T)，在存在交叉路口(T)的情况下，设定从交叉路口(T)的规定的对象物向上游侧取规定的切换判定距离(Xa)的减速度切换位置(Pk)，获取交叉路口(T)的上游侧且减速度切换位置(Pk)的下游侧的停止位置(Ps)，生成车速曲线以使本车辆(1)在减速开始位置(P0)与减速度切换位置(Pk)之间以一级减速度(Acoast)进行减速，在减速度切换位置(Pk)与停止位置(Ps)之间以比一级减速度(Acoast)高的二级减速度(Ath)进行减速，在对象物的状态满足停止条件的情况下使本车辆(1)在停止位置(Ps)停止。

公开(公告)号：CN112352270B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN201880094929.1

申请日：2018-06-29

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 后藤明之 ,  福重孝志 ,  田家智

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种使处理器执行的车辆的行驶辅助方法，基于估计出的本车辆的位置以及地图信息生成本车行驶路径，运算表示本车行驶路径的可靠度的第1可靠度，使用车载传感器检测前车，生成前车行驶路径，基于前车行驶路径的形状运算表示前车行驶路径的可靠度的第2可靠度，基于第1可靠度和第2可靠度，运算用于整合本车行驶路径和前车行驶路径的整合比例，通过以整合比例整合本车行驶路径和前车行驶路径，运算本车辆的目标行驶路径，基于目标行驶路径控制本车辆。

公开(公告)号：CN114287025A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201980097468.8

申请日：2019-06-14

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 后藤明之 ,  福重孝志

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种由处理器(180)执行的车辆的行驶辅助方法，从存储地图信息的装置(120)获取本车辆的行驶路与该行驶路以外的边界即静态行驶路边界的信息，从检测本车辆的周边环境的传感器(140)获取与静态行驶路边界不同的边界的信息即动态行驶路边界的信息，基于静态行驶路边界的信息生成静态行驶路径作为本车辆可行驶的行驶路，基于静态行驶路径和动态行驶路边界的信息，以比静态行驶路径短的行驶路生成动态行驶路径作为与周边环境对应的行驶路，使本车辆沿着包含静态行驶路径和动态行驶路径的目标行驶路径行驶。

公开(公告)号：CN115397709A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202080099456.1

申请日：2020-04-06

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 后藤明之 ,  福重孝志

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助方法，通过控制器(16)控制本车辆(1)，以使本车辆(1)沿着目标行驶轨迹行驶。在驾驶辅助方法中，获取沿着本车辆(1)行驶的车道(20)存在的台阶(24)的台阶信息，在根据台阶信息判定为本车辆(1)越过台阶(24)的情况下，以台阶(24)和目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角(θs)大于阈值(Th)的方式生成目标行驶轨迹。

公开(公告)号：CN110770105B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN201780091967.7

申请日：2017-07-03

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 后藤明之 ,  福重孝志 ,  田家智

IPC: B60W30/00 ,  B60W30/14 ,  G08G1/16

Abstract: 在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止对乘客产生不协调感。自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，装载了根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，自动驾驶控制单元(2)包括限制速度信息获取单元(22)和目标车速生成单元(23)。在行驶中，限制速度信息获取单元(22)获取本车行驶路径的限制速度。目标车速生成单元(23)的车速指令计算单元(231)根据限制速度生成目标车速，同时生成目标加速度。而且，具有第1加速度限度计算单元(231b)，在生成目标加速度时，限制速度越高，将加速度限制在放宽加速限制的方向上设定得越大(图6)。