本发明涉及一种框架式光伏组件运维机器人及其控制方法，该机器人包括框架及机器人本体，框架设置有框架驱动装置及第一测距装置，框架驱动装置用以驱动框架主体沿光伏组件的上下边框往复移动，框架设置有用于检测框架主体与光伏组件之间的距离的第一测距装置；机器人本体设置有机器人驱动装置、第二测距装置及清扫装置，机器人驱动装置与框架配合以驱动机器人本体在框架上往复移动，第二测距装置用于检测机器人本体与光伏组件之间的距离，清扫装置用以清扫光伏组件表面；上述框架式光伏组件运维机器人可以实现对光伏组件表面的全覆盖，从而代替人工，降低光伏组件清洗难度和体力支出，避免人工清洗不均匀的问题，提高清洗效果。