本公开涉及一种管片吊运方法、装置、计算机可读存储介质及掘进机。其中，管片吊运方法包括以下步骤：使吊具移至管片上方；通过设置在吊具上的相机拍摄管片的实时图像；将实时图像与吊具的目的位置对应的标准图像进行对比，获得吊具的当前位置与吊具的目的位置的偏差；根据偏差调整吊具的位姿，使吊具位于目的位置；以及通过吊具吊取管片。本公开采用图像识别的方法求取实时图像特征与标准图像特征存在的偏差，直接求出吊具各个运动维度的偏差参数并反馈给控制机构，以对吊具的位姿进行调整，以便使吊具成功吊取管片，能够提高吊运效率和吊运质量，且能够避免对作业人员造成人身安全隐患，改善作业人员的工作境况。