本申请提供一种混动车辆及其模式切换控制方法和控制装置、储存介质。控制方法包括由串联模式切换至并联模式的串并联模式切换方法，串并联模式切换方法包括：根据第一动力机构的当前速度与第一目标转速，获取第一目标调速干预扭矩，并根据第一目标调速干预扭矩利用第一动力机构进行调速；当满足预设的离合器结合条件时，第一离合器进行结合；第一离合器结合完成后，将请求扭矩分配给第一动力机构和第二电机，并卸载第一电机的扭矩。该串并联模式切换过程平稳，避免了由于速差大而结合第一离合器导致第一离合器出现较大的磨损以及加速度出现波动等问题，提高了混动车辆的可靠性以及驾驶性能。