发明公开
- 专利标题: 一种传感器外部参数标定方法、设备及介质
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申请号: CN202111602608.8申请日: 2021-12-24
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公开(公告)号: CN114413887A公开(公告)日: 2022-04-29
- 发明人: 刘晓慧 , 杨东清 , 孙静 , 李以磊
- 申请人: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
- 申请人地址: 山东省济南市长清区海棠路8366号1205-9室;
- 专利权人: 北京理工大学前沿技术研究院,北京理工大学
- 当前专利权人: 北京理工大学前沿技术研究院,北京理工大学
- 当前专利权人地址: 山东省济南市长清区海棠路8366号1205-9室;
- 代理机构: 北京君慧知识产权代理事务所
- 代理商 董延丽
- 主分类号: G01C21/16
- IPC分类号: G01C21/16 ; G01C25/00 ; G01S7/497
摘要:
本申请提供了一种传感器外部参数标定方法及设备,本申请涉及传感器外参标定技术领域。该方法通过获取若干点云数据以及惯性传感单元采集的惯性数据。基于点云数据相应的参考帧,生成点云数据的参考时间坐标系。参考时间坐标系为将参考帧,相应的激光雷达的位置作为坐标系原点建立的。根据参考时间坐标系内的点云数据,确定预设时间间隔的各点云数据之间的位置姿态变换信息。根据惯性数据,确定惯性传感单元在预设时间间隔的惯性姿态变换信息。基于位置姿态变换信息、惯性姿态变换信息,确定卡尔曼滤波量测方程,以基于卡尔曼滤波算法,确定激光雷达与惯性传感单元之间的外部参数。
公开/授权文献
- CN114413887B 一种传感器外部参数标定方法、设备及介质 公开/授权日:2024-04-02
IPC分类: