-
公开(公告)号：CN112896164A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
-
公开(公告)号：CN114413887A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111602608.8
申请日：2021-12-24
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
摘要： 本申请提供了一种传感器外部参数标定方法及设备，本申请涉及传感器外参标定技术领域。该方法通过获取若干点云数据以及惯性传感单元采集的惯性数据。基于点云数据相应的参考帧，生成点云数据的参考时间坐标系。参考时间坐标系为将参考帧，相应的激光雷达的位置作为坐标系原点建立的。根据参考时间坐标系内的点云数据，确定预设时间间隔的各点云数据之间的位置姿态变换信息。根据惯性数据，确定惯性传感单元在预设时间间隔的惯性姿态变换信息。基于位置姿态变换信息、惯性姿态变换信息，确定卡尔曼滤波量测方程，以基于卡尔曼滤波算法，确定激光雷达与惯性传感单元之间的外部参数。
-
公开(公告)号：CN112622893A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011566324.3
申请日：2020-12-25
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , F41J9/02
摘要： 本申请公开了一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统，用以解决目前的自动驾驶靶车的控制精度较低、灵活性不足的问题。该方法获取靶车的位置信息、航向角；根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。本方法增加了靶车的灵活性，同时提高了靶车的控制精度。
-
公开(公告)号：CN114413887B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111602608.8
申请日：2021-12-24
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
摘要： 本申请提供了一种传感器外部参数标定方法及设备，本申请涉及传感器外参标定技术领域。该方法通过获取若干点云数据以及惯性传感单元采集的惯性数据。基于点云数据相应的参考帧，生成点云数据的参考时间坐标系。参考时间坐标系为将参考帧，相应的激光雷达的位置作为坐标系原点建立的。根据参考时间坐标系内的点云数据，确定预设时间间隔的各点云数据之间的位置姿态变换信息。根据惯性数据，确定惯性传感单元在预设时间间隔的惯性姿态变换信息。基于位置姿态变换信息、惯性姿态变换信息，确定卡尔曼滤波量测方程，以基于卡尔曼滤波算法，确定激光雷达与惯性传感单元之间的外部参数。
-
公开(公告)号：CN112896164B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
-
公开(公告)号：CN117268372A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311548722.6
申请日：2023-11-21
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于多源导航数据融合定位技术领域，具体涉及一种融合磁导航信息的INS/GNSS组合导航方法和系统，包括：采用平面校准法进行磁传感器的粗校准，得到磁传感器信息；基于卡尔曼滤波进行惯性导航系统、卫星导航系统与磁传感器信息的融合，计算载体真北角；根据所得到的载体真北角，计算载体航向角，实现融合磁导航信息的INS/GNSS组合导航。本发明基于卡尔曼滤波，解决了INS/GNSS组合导航系统与磁传感器相融合的难题，基于Kalman滤波的算法基础上，结合磁传感器提供的真北角信息约束姿态信息中的航向角发散，从而解决了磁传感器在使用过程中需要进行校准补偿才能使用的问题。
-
公开(公告)号：CN117686952A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410145303.6
申请日：2024-02-02
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： G01R33/00
摘要： 本发明提出了一种基于多磁传感器联合进行平面校正的方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：搭建多磁传感器硬件环境；采集硬件环境中各磁传感器在各个坐标轴上的输出数据，输出数据确定水平方向各坐标轴的极大值和极小值；根据极大值和极小值计算各磁传感器在相应坐标轴方向的比例因子和零偏；以及根据比例因子和可靠度因子计算磁传感器的权重系数；根据比例因子、零偏和权重系数，对所有磁传感器采集到的数据进行误差补偿，将补偿后的数据进行融合作为多磁传感器系统校正后的结果。基于该方法，还提出了一种基于多磁传感器联合进行平面校正的系统。本发明能够实现系统低成本、高精度及可靠性强的要求，增加了系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN117213500B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311473567.6
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统，包括：构建室内环境的点云地图；提取所构建点云地图的拓扑结构，得到室内环境的拓扑路网和拓扑点位姿；根据所得到的拓扑路网和拓扑点位姿进行机器人定位的粗匹配，确定机器人当前点云的全局位姿；根据当前点云的全局位姿，加载机器人的分块地图；基于实时动态点云进行分块地图的精匹配，得到机器人的全局位姿，完成机器人的全局定位。本发明在室内结构化环境下实现机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决重定位问题及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测(56)对比文件Jianyu Wang;Yan Li;Wei Liu;等.A PointCloud Connectivity Reduction AlgorithmBased on Distance Thresholds.2020 ChineseAutomation Congress .2021,全文.赵一路;陈雄;韩建达.基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.机器人.2010,32(05),全文.
-
公开(公告)号：CN117168472B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311421243.8
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，本发明公开了无人驾驶车辆的重定位方法、系统、存储介质及设备，包括获取点云数据，并与点云地图匹配，得到车辆的第一位姿；获取车辆的航向和车速，通过里程计推算，得到车辆的第二位姿；在检测时间内，基于车辆的第一位姿，计算车辆的第一位移，并基于车辆的第二位姿，计算车辆的第二位移后，计算二者差值，并基于差值判断是否定位失效，若定位失效，继续通过里程计推算，得到车辆的第三位姿；基于点云数据，在车辆行驶环境中进行路口检测，并在检测到路口时，查找与第三位姿最近的路口位置，将所述最近的路口位置作为车辆的位置。实现了在定位失效情况下的车辆的重定位，提高了车辆定位的稳定性和鲁棒(56)对比文件Quan Qiu;Xuefeng Li.LiDAR Point-CloudOdometer Based Mobile Robot RoutineTracking in Orchards.2022 12thInternational Conference on CYBERTechnology in Automation, Control, andIntelligent Systems.2022,全文.赵梓乔;肖力.基于三维激光扫描仪的室内移动设备定位与建图.计算机与数字工程.2016,44(11),全文.
-
公开(公告)号：CN114156645A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210125449.5
申请日：2022-02-10
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明公开了一种新型北斗缝隙RDSS天线及刻蚀方法，包括天线和天线底座，所述的天线包括接地板、介质基板和辐射贴片，所述的接地板上开设环形缝隙，所述的环形缝隙处开设弯曲结构，所述的弯曲结构内设有电容和电感。刻蚀方法包括以下步骤：步骤一、所述的接地板上刻蚀两个同心的环形缝隙；步骤二、所述的环形缝隙在X轴‑45°引入弯曲结构以破坏环形缝隙的对称性；步骤三、激励出两个正交模出来，获得圆极化的特性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
18 条记录 (耗时 0.08 秒)
