本申请涉及煤炭开采领域，特别涉及一种液压支架、液压支架的姿态控制方法及其装置。本申请通过获取液压支架和刮板运输机对应的点云图像；获取液压支架对应的三维倾角数据；根据点云图像和三维倾角数据，获得液压支架和刮板运输机对应的三维空间模型；基于三维空间模型，对液压支架进行姿态调整。本申请采用三维激光雷达，收集的数据更为全面，且控制器能够根据点云图像和三维倾角数据实时进行计算并调整液压支架姿态，提高了液压支架调整系统的鲁棒性和可靠性。