本发明公开一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法，包括多移动机器人路径规划的A*算法，遗传算法与A*算法的嵌套方法；每个移动机器人执行所分配所有任务的能耗、能耗惩罚系数，所有移动机器人平均能耗，能耗惩罚机制的阈值。先启用多移动机器人路径规划的A*算法，根据当前节点的逆向递推父节点输出规划路径；再能耗惩罚机制评判，如果能耗惩罚系数大于或等于能耗惩罚机制的阈值，则需要重新分配移动机器人执行任务的顺序，否则不调整；再启用遗传算法与A*算法嵌套方法，输出总能耗最小下的任务顺序和规划路径。它概念简单，操作方便，适应于能耗约束下多机器人均衡能耗作业的现实需求，提高了多移动机器人进行规划路径结果可靠性。