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公开(公告)号：CN114754785A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210310444.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于混合策略的移动机器人路径规划方法，包括起始点，目标点，混合策略，初始规划路径，第一次优化规划路径，第二次优化规划路径；混合策略分解成加权重构策略模块、三点优化策略模块和单位外切圆策略模块三个阶段；具体流程步骤包括开始，初始化参数；运行加权重构策略模块；运行三点优化策略模块；运行单位外切圆策略模块；结束并输出结果。第二次优化规划路径的长度比原始A*算法规划路径的长度短，第二次优化规划路径的搜索区域的面积比原始A*算法规划路径的搜索区域的面积小，第二次优化规划路径的节点数比原始A*算法规划路径的节点数少。它概念简单，实现方便，减少搜索区，去除冗余节点和减少搜索时间，适应于机器人行业实际需求。
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公开(公告)号：CN114412294A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210059684.7
申请日：2022-01-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于异形齿轮组的半自动电子锁装置，包括锁芯外壳，齿条一，挡片，弹簧，电机，异形齿轮一，异形齿轮二，齿条二，滑槽一，电机固定轴，齿轮固定轴，滑槽二，外侧盖板，棘爪，棘轮，卡条，滑轨，滑槽三和卡槽。按下锁紧按钮，电机正转，带动异形齿轮一转动，棘爪和棘轮正向啮合，带动异形齿轮二转动，再带动齿条二直线运动，实现锁紧；按下解锁按钮，电机反转，异形齿轮一转动，异形齿轮一外圆轮齿部分与齿条一啮合，电机、异形齿轮一和异形齿轮二组件向上移动，齿条二与异形齿轮二啮合脱开，在弹性恢复力作用下，实现解锁；在重力作用下恢复初始状态。它结构简单，操作便利、安全可靠，提高了装置的适用性及使用范围。
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公开(公告)号：CN112794005B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110100636.3
申请日：2021-01-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B65G21/20
Abstract: 本发明公开一种能伸缩和自锁的模块式输送线托板框架装置，包括模块单元，六角头螺栓，螺母。模块单元为等腰直角形，两边分别为内、外侧长条板，直角处设计有限位板；两长条板远离限位板的前端设计有平键形通孔，平键形通孔向下设计半通孔圆柱槽，内侧长条板的外侧在平键形通孔上方设计有导向槽，外侧长条板的内侧在平键形通孔上方设计有导向条，导向槽和导向条为间隙配合，且中心线的高度在同一水平面上。本装置由四个完全相同模块单元组成，两两模块单元通过导向槽和导向条调整位置，实现可伸缩；限位板的上端面比内侧长条板、外侧长条板的上端面高出输送线托板的厚度，实现输送线托板限位。它结构简单，操作便利，大大提高了装置的使用范围。
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公开(公告)号：CN112917476A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110109610.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。
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公开(公告)号：CN112794005A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110100636.3
申请日：2021-01-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B65G21/20
Abstract: 本发明公开一种能伸缩和自锁的模块式输送线托板框架装置，包括模块单元，六角头螺栓，螺母。模块单元为等腰直角形，两边分别为内、外侧长条板，直角处设计有限位板；两长条板远离限位板的前端设计有平键形通孔，平键形通孔向下设计半通孔圆柱槽，内侧长条板的外侧在平键形通孔上方设计有导向槽，外侧长条板的内侧在平键形通孔上方设计有导向条，导向槽和导向条为间隙配合，且中心线的高度在同一水平面上。本装置由四个完全相同模块单元组成，两两模块单元通过导向槽和导向条调整位置，实现可伸缩；限位板的上端面比内侧长条板、外侧长条板的上端面高出输送线托板的厚度，实现输送线托板限位。它结构简单，操作便利，大大提高了装置的使用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114819678A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210496706.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种多移动机器人沿分配任务点作业的可视化方法，包括任务点，仓储单元，移动机器人，“重置”按钮，“暂停”按钮，改进遗传算法，VisualOne引擎软件；在仿真运行多移动机器人沿分配任务点作业的可视化方法时，先确定移动机器人、执行任务点和仓储单元的数量；然后基于改进遗传算法求解多移动机器人完成任务点顺序的作业分配；再在VisualOne引擎软件中搭建所需虚拟作业场景；建立VisualOne引擎软件和改进遗传算法求解结果之间链接；进行可视化操作时，根据作业任务量时间段，能进行重置、暂停、拖移、旋转和放大缩小。它概念简单，操作方便，适应于多移动机器人沿分配任务点作业的现实需求，提高了多移动机器人沿分配任务点作业规划的合理性。
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公开(公告)号：CN114460944A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210128403.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法，包括多移动机器人路径规划的A*算法，遗传算法与A*算法的嵌套方法；每个移动机器人执行所分配所有任务的能耗、能耗惩罚系数，所有移动机器人平均能耗，能耗惩罚机制的阈值。先启用多移动机器人路径规划的A*算法，根据当前节点的逆向递推父节点输出规划路径；再能耗惩罚机制评判，如果能耗惩罚系数大于或等于能耗惩罚机制的阈值，则需要重新分配移动机器人执行任务的顺序，否则不调整；再启用遗传算法与A*算法嵌套方法，输出总能耗最小下的任务顺序和规划路径。它概念简单，操作方便，适应于能耗约束下多机器人均衡能耗作业的现实需求，提高了多移动机器人进行规划路径结果可靠性。
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公开(公告)号：CN114371718A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210072733.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种动态显示机器人在规划路径作业中能耗的可视化系统，包括raw格式仿真地形数据，机器人，Unity 3D引擎，地图，机器人路径规划状态数组，“开始演示”按钮，“能耗/焦”提示框，行驶的实时能耗，行驶的最终总能耗，全局相机，跟机器人相机，行驶的实时路线，行驶的规划路径。其具体流程步骤：读取raw格式仿真地形数据等；启动“开始演示”按钮，机器人从起点开始行驶；使用跟机器人相机、禁用全局相机，动态显示行驶的实时能耗，实时绘制机器人行驶的实时路线；到达终点后使能全局相机、禁用跟机器人相机，显示行驶的规划路径和行驶的最终总能耗。它概念简单，实现方便，实时的可视化性效果好，利于机器人路径规划中能耗策略优化管理的实际需求。
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公开(公告)号：CN112015183B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010933602.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障方法包括电机功率运行能耗，高度差造成的能耗，摩擦阻力造成的能耗，速度变化造成的能耗，转弯造成的能耗，加载移动机器人工作地的地图，定义移动机器人工作地的地图中障碍，绘出地图，遍历出A*星算法总代价值最小点设为下一个点的子模块，计算起点到当前点的新实际代价值G’子模块，终止条件判断；根据构图工作地的地图，判断移动机器人下一个点移动是否障碍，是否穿过三维构图的分割线，是否爬坡，是否转弯；构建能耗实际代价值模型，获得能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障作业路线和显示总能耗。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN112917503A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110122211.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种弹力自调整双层夹板的机器人抓手装置，包括气缸组件，连接件，抓手内夹板，抓手外夹板，限位柱，弹簧，气缸安装底座，固定架，橡胶条，弹簧安装圆柱。抓手外夹板上设计有限位柱和弹簧安装圆柱，抓手内夹板设计有导向孔和弹簧安装圆柱，弹簧内圈与弹簧安装圆柱之间为过盈配合安装，抓手内夹板和抓手外夹板组装成机器人抓手双层夹板组件，并用螺母紧定；两个气缸组件的活塞杆伸缩，实现两个机器人抓手部分组件夹持物体要求；夹持过程中机器人抓手双层夹板组件在弹簧压缩回复弹力下，实现弹力自调整；橡胶条增大抓手内夹板和夹持物体之间摩擦力，并保护夹持物体。它结构简单，调整和操作便利，夹持可靠，提高了装置的适用范围。
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