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公开(公告)号：CN116079502A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310163800.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及指尖陀螺生产线技术领域，具体为一种基于数字孪生的智能制造装配生产线，包括按照生产线性排列的立库模块、铣削加工模块、压装模块、拧紧模块、激光打标及视觉检测模块、打包模块，通过地磁导航进行工装板在各模块间转运的移载AGV，所述压装模块、拧紧模块、激光打标及视觉检测模块、打包模块上均设置有带有数字孪生软件以进行虚拟仿真实现使用前调试以及故障预测的显示器。本发明通过六轴工业机器人、AGV等设备代替人工进行指尖陀螺的加工、装配及打包，大大降低了产品的生产时间，提高了生产效率，降低了产品的次品率，通过运用数字孪生技术实现虚实联动，可以对产线进行全程监控、故障检测及风险评估。
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公开(公告)号：CN113798955B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111181091.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小曲率自由曲面仿形打磨装置，包括机架、用于对工件进行定位的第一夹紧定位机构、用于对标准产品进行定位的第二夹紧定位机构、用于对工件进行打磨的打磨执行机构、用于与标准产品相接触且用于确定打磨轨迹的仿形打磨机构以及用于控制第一夹紧定位机构和第二夹紧定位机构在打磨过程中进行位置调节的调节机构，打磨执行机构和仿形打磨机构为可旋转的设置于机架上。本发明的小曲率自由曲面仿形打磨装置，具有驱动元件较少，控制简单，传动功率大，对于复杂零件的自适应能力强，打磨较为稳定等优点，拓展了仿形打磨的应用空间，使机器在面对复杂曲面时能够做出更好的应对。本发明还提供了一种小曲率自由曲面打磨方法。
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公开(公告)号：CN112015183A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010933602.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障方法包括电机功率运行能耗，高度差造成的能耗，摩擦阻力造成的能耗，速度变化造成的能耗，转弯造成的能耗，加载移动机器人工作地的地图，定义移动机器人工作地的地图中障碍，绘出地图，遍历出A*星算法总代价值最小点设为下一个点的子模块，计算起点到当前点的新实际代价值G’子模块，终止条件判断；根据构图工作地的地图，判断移动机器人下一个点移动是否障碍，是否穿过三维构图的分割线，是否爬坡，是否转弯；构建能耗实际代价值模型，获得能耗约束下在具有凹凸地形中移动机器人避障作业路线和显示总能耗。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN110262505A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910594064.1
申请日：2019-07-03
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 虚拟现实中机器人按规划路径运动可视化方法，包括机器人模型、path.txt文本文档、Unity 3D引擎、运动的执行按钮、机器人模型的运动的可视化、障碍物模型、规划运动路径的轨迹、移动机器人、规划运动路径的起点、规划运动路径的结点、规划运动路径的终点、六自由度串联机器人。其具体流程步骤：求解机器人运动路径中结点；构建运动路径中结点序列；构建规划运动路径的path.txt文本文档；Unity 3D引擎读入path.txt文本文档；运动路径中结点拟合成运动轨迹；创建运动的执行按钮；机器人模型的运动的可视化及其终止判断。实现机器人按规划路径运动可视化过程，绘制所经历的运动路径中结点拟合成运动轨迹。它概念简单，实现方便，可视化性效果好，时效性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109127040A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810952417.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B02C18/142 , A23N17/008 , B02C18/18 , B02C18/2283 , B02C18/24
Abstract: 本发明公开了一种青草饲料切割机，包括第一切割室、可旋转的设置于第一切割室中且用于对草料进行第一次切割的第一切割装置、用于将草料输送至所述第一切割室中的送料装置、第二切割室和设置于第二切割室中且用于对草料进行第二次切割的第二切割装置，第二切割室位于所述第一切割室的下方。本发明的青草饲料切割机，能够实现自动喂料，提高了青草切割的安全性及生产效率；而且青草饲料切割分为多次切割，第一次切割的饲料为粗加工，第二次切割为精加工，粗‑精分步加工不仅可以提高切割刀具的寿命，还提高了加工后饲料的精细度。
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公开(公告)号：CN107275987B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201710672140.7
申请日：2017-08-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: H02G1/08
Abstract: 本发明公开一种具有摆动和间歇回送执行的电动拉线装置，包括车身机架组件，进线孔，摆线组件，进线带传动组件，上滚筒组件，手柄组件，出线孔，万向轮组件，出线齿轮传动组件，出线带传动组件，电动机组件，蜗轮蜗杆传动组件和下滚筒组件。电动机组件中电动机实现一个电动机驱动两条传递路线；摆线组件中凸轮的凸轮槽设计为光滑过渡的不规则凹凸轮廓，实现进线的不规则摆动；下滚筒组件轴线高度位置固定，上滚筒组件的轴线高度位置在U型槽内上下调整，实现相互之间的间隙调整；控制模块控制电动机组件中电动机正反转，实现拉线间歇回送操作。它结构简单，移动灵活，制造成本低，模拟人工操作，拉线过程顺畅，提高布线的拉线效率。
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公开(公告)号：CN108553849A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810207100.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 安徽工程大学
IPC: A63B47/04
Abstract: 本发明公开一种升降式球类清洗半自动装置，包括外箱体、水箱、波纹套、传动模块、升降模块、限位模块、保护模块、液压模块和清洗模块。外箱体以水箱底平面为界为上、下两层结构；外箱体的正面使用透明有机玻璃的双开扣锁门；水箱底平面设计有三个出口；波纹套紧套在传动模块中的驱动杆上，波纹套外表面和球表面之间摩擦力达成球自动旋转；升降模块的上升与下降实现取放被清洗球；限位模块通过传感器调整决定其极限位置；保护模块通过橡胶垫实现避免剧烈碰撞；液压模块通过液压泵提供喷淋嘴喷淋所需压力；清洗模块的洗内罩上方喷淋嘴和内圆弧凹槽对应安装，清洗球类。它结构简单，操作便利，成本低，清洗干净，适用范围广，清洗效率高。
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公开(公告)号：CN108515814A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810292829.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明的一种自充气的气动三轮车及其使用方法，属于气动三轮车领域。本发明包括助力单元、充气单元和车体，充气单元包括储气罐和压缩缸，车体包括调速杆、刹车机构和传动轴，调速杆用于调节供能气罐的供气量，刹车机构用于调节压缩缸的工作效率，刹车机构的刹车执行端和传动轴相配合，刹车执行端贴近传动轴并与传动轴固定，此时充气单元工作，储气罐用于储存压缩缸压缩后的空气，压缩缸通过管道与储气罐相连，压缩气体经管道输送至储气罐，进行充气，将刹车时的动能进行利用完成自充气，更加节能。
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公开(公告)号：CN108313936A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810199431.3
申请日：2018-03-12
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种具有转向和大行程货叉的堆垛机装置，包括电动机，顶板，导轨，立柱，取料口，滑动横梁，货叉组件，转向组件，底板，水平滑轨，紧定组件。导轨装配在立柱上，滑动横梁装配在导轨上；货叉组件通过转向组件装配在滑动横梁上，滑动横梁带动货叉组件上下滑动，实现取放不同高度的物料；转向组件能精准停止在不同取料口位置，实现带动货叉组件中货叉立体空间自转向取放物料；伸缩杆设计为两段式伸缩结构，实现带动货叉组件中货叉的大行程；主伸缩杆的驱动源设计为液压系统；转向组件360度转动不受干涉；货叉为整体式平铲。它结构简单，操作便利、可靠、安全，综合货叉的立体空间自转向和大行程双重功能，适用范围广，工作效率高。
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