本申请公开了一种多模态目标检测方法、装置、扫地机及存储介质，包括：获取扫地机当前所在位置对应的环境图像，提取所述环境图像中目标区域对应的特征信息，以识别当前扫地机所处的环境，获得环境识别结果，其中，所述环境识别结果包括光亮环境和黑暗环境，若所述环境识别结果为黑暗环境，则获取所述黑暗环境对应的目标待检测图像，基于所述目标待检测图像，通过多模态目标检测模型进行目标检测，获得目标检测结果，其中，所述多模态目标检测模型为基于预先获取的不同模态的待训练图像进行迭代训练获得。本申请解决扫地机在夜晚环境下目标识别度低，在清扫过程无法能够准确避开障碍物，导致扫地机清扫效果不佳的技术问题。