本发明公开了一种基于遮挡情况下带圆形工件的位姿检测方法，包括以下步骤：通过采取多种工件在不同遮挡情况下的照片来训练SN‑PatchGAN网络，用于修复带圆形工件的遮挡区域；通过GAN支持的椭圆检测方法检测遮挡情况下带圆形工件图像上的椭圆，并输出椭圆5D参数；结合摄像机内部参数以及椭圆5D参数，根据圆形特征位姿估计模型得到带圆形工件的位姿参数。本发明提出的基于遮挡情况下带圆形工件的位姿检测方法，可以有效解决圆形物体存在遮挡情况下的椭圆检测率，进而可以有效检测到圆形物体的位姿，其检测准确率高。