Invention Publication
- Patent Title: 一种结合路径规划和强化学习的导航避障控制方法、系统及模型
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Application No.: CN202210176732.0Application Date: 2022-02-24
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Publication No.: CN114564016APublication Date: 2022-05-31
- Inventor: 蔡英凤 , 周熔 , 刘擎超 , 孙晓强 , 李祎承 , 王海
- Applicant: 江苏大学
- Applicant Address: 江苏省镇江市京口区学府路301号
- Assignee: 江苏大学
- Current Assignee: 江苏大学
- Current Assignee Address: 江苏省镇江市京口区学府路301号
- Main IPC: G05D1/02
- IPC: G05D1/02

Abstract:
本发明公开了一种结合路径规划和强化学习的导航避障控制方法、系统及模型,将驾驶任务分为静态的路径规划和动态的最优轨迹跟踪,实现基于规则的路径规划算法与深度强化学习的结合,可以有效地解决复杂道路场景(如无信号灯路口左转)下的车辆控制难的问题。本发明与现有的PID+LQR控制策略相比,不需要人为地对参数进行不断调整。与模型预测控制(MPC)控制方法相比,不过分依赖被控对象的模型精度,同时求解过程的复杂性大大降低,提高了车载的实时计算效率。本发明与端到端的强化学习相比,结合了车辆的运动学模型,具有可解释性,同时也大大提高了车辆导航过程中的安全性。
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