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发明公开
一种结合路径规划和强化学习的导航避障控制方法、系统及模型审中-实审

公开(公告)号：CN114564016A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210176732.0

申请日：2022-02-24

申请人： 江苏大学

发明人： 蔡英凤 , 周熔 , 刘擎超 , 孙晓强 , 李祎承 , 王海

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种结合路径规划和强化学习的导航避障控制方法、系统及模型，将驾驶任务分为静态的路径规划和动态的最优轨迹跟踪，实现基于规则的路径规划算法与深度强化学习的结合，可以有效地解决复杂道路场景(如无信号灯路口左转)下的车辆控制难的问题。本发明与现有的PID+LQR控制策略相比，不需要人为地对参数进行不断调整。与模型预测控制(MPC)控制方法相比，不过分依赖被控对象的模型精度，同时求解过程的复杂性大大降低，提高了车载的实时计算效率。本发明与端到端的强化学习相比，结合了车辆的运动学模型，具有可解释性，同时也大大提高了车辆导航过程中的安全性。