本申请提供了一种隐藏式门把手控制方法、控制器及汽车该控制方法包括以下步骤：在获取隐藏式门把手的弹出指令时，获取隐藏式门把手驱动电机的波纹信号或霍尔信号的数量；在第一设定时间时，控制隐藏式门把手驱动电机的脉冲宽度调制占空比不小于第一设定比例；在检测到第一设定数量的波纹信号或霍尔信号时，控制隐藏式门把手驱动电机的脉冲宽度调制的占空比在第二设定时间内降至0；其中，第一设定时间小于第二设定时间。在上述技术方案中，通过采用波纹信号或霍尔信号的数量作为控制条件，提高了对隐藏式门把手的控制精度，另外，通过采用将占空比降低到0的驱动时间限定在第二设定时间内，可以减小门把手弹出/收回到位的冲击，使运行更平稳。