本发明属于汽车制动技术领域，特别是涉及一种汽车安全制动方法、汽车制动系统及汽车。该汽车安全制动方法包括：在监测到与行程传感器以及助力单元之间的通讯均正常时，若检测到汽车制动踏板被踩下，根据行程传感器发送的踏板行程信号以及助力单元发送的汽车助力信号确定驱动电机的制动力矩之后，控制驱动电机根据制动力矩制动；在监测到与行程传感器或/和助力单元之间存在通讯故障时，若检测到汽车制动踏板被踩下，根据与通讯故障对应的制动能量回收策略控制驱动电机进行制动。本发明可以根据与不同通讯故障对应的不同的制动能量回收策略控制驱动电机进行制动，提高了汽车的制动减速度，提升了汽车的安全。