- 专利标题： 一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法
-
申请号： CN202210160734.0申请日： 2022-02-22
-
公开(公告)号： CN114608554B公开(公告)日： 2024-05-03
- 发明人: 徐伯辰 , 班超 , 郑可凡 , 吴德龙 , 魏韶谆 , 虞睿 , 曾宪琳 , 杨庆凯 , 方浩 , 陈杰
- 申请人： 北京理工大学
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 代理机构： 北京理工大学专利中心
- 代理商 郭德忠
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01C21/16 ; G06T17/05
摘要：
本发明公开了一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法。本发明将相机、惯性测量器件以及激光雷达的优点相结合，激光‑惯性子系统为视觉‑惯性子系统提供深度信息，由此消除单目相机存在的尺度不确定性；而视觉‑惯性子系统为激光‑惯性子系统提供先验估计和回环检测信息，进而得到更加精确的位姿估计。两个系统优势互补，大大提高了即时定位与建图系统的精确性和鲁棒性。同时，设计的手持SLAM设备便于携带，并为定位的准确性奠定基础。
公开/授权文献
- CN114608554A 一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法 公开/授权日：2022-06-10
