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公开(公告)号：CN119536359A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411410301.1
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明属于协同控制技术领域，具体涉及一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器。该方法的具体过程为：构建可行标称构型：领航者的标称构型#imgabs0#线性张成f维欧式空间；构建可测拓扑：令智能体之间的拓扑满足：(1)跟随者之间的拓扑图#imgabs1#为无向连通，(2)所有位移可测的边对应的标称队形线性张成f维欧式空间；时变队形形状参数估计器设计：基于全部智能体有一致估计结果，且智能体i的全部边与局部估计结果对应的局部队形相同，设计队形状态参数估计器；时变编队平移参数估计器设计：对比变换后队形位置与实际位置差异，设计平移参数估计器。
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公开(公告)号：CN119131723A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411112023.1
申请日：2024-08-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于ResNet的车辆换道意图预测方法及系统，涉及自动驾驶的意图预测领域。本发明用RGB图像的三个通道分别存储目标车辆运动状态、周围车辆运动状态和道路信息，在表示车辆运动状态时，通过设置矩形大小来反映车辆大小，借助图像颜色深浅来反映观测时刻的先后，在表示道路信息时，考虑可行驶区域和车道边界；搭建嵌入CBAM的ResNet网络，实现对车辆换道意图的分类。本发明能够对场景作出直观展示，在对不同类型信息的做出区分的同时，体现它们的交互关系。此外，本方法可以充分考虑车辆体积对车车交互产生的影响。
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公开(公告)号：CN114756038B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210291293.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的无人机风扰模型在线风扰估计方法，在实际应用中不需要进行复杂而繁琐的风扰理论模型，而是采用数据驱动的策略，离线训练得到一组能够显示风扰特征的神经网络特征量，避免了在线更新神经网络参数的庞大计算量；利用最小二乘算法对神经网络特征量进行线性组合，可以利用在线实时反馈数据，在线调整线性组合的参数，实现自适应的估计效果。本发明方法利用多任务学习的概念，将神经网络特征作为共享层，将特征的线性组合作为顶层，将计算量庞大的神经网络特征训练过程放在线下进行，将计算量较小的最小二乘算法在线运行，既能充分利用神经网络的强大表征能力，又可以使在线计算量能够满足实时运行的要求。
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公开(公告)号：CN118536683A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410457526.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及车辆决策规划与阵位配置领域，具体涉及一种通过聚类映射对多目标远距离作业的阵位生成方法，以聚类映射的方式大幅简化多体远距离作业的任务分配问题中的目标数量。采用空间密度聚类的方法对目标信息进行数据处理，设计提出了一种极大拓扑映射算法进行阵位计算。该算法可以在复杂目标情形下保障车阵位映射的安全性和鲁棒性。本发明公开了一种通过聚类映射对区域目标远距离作业的阵位生成方法。通过对目标进行聚类，求取拓扑覆盖后的阵位，并在满足约束的情况下调整阵位，形成一个完整的算法工具，大大提高了自动规划目标阵位的安全性、准确性与快速性。
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公开(公告)号：CN118358784A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410457774.0
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合张拉整体和无人机的跨域多模态机器人，该机器人包括滚动模块和飞行模块；滚动模块为六杆张拉整体结构，包括6根刚性压杆和24根弹性索；每根刚性压杆的两端均连接有4根弹性索，4根弹性索分别与距离该刚性压杆的端点距离最近的四个刚性压杆的端点相连接；滚动模块通过控制弹性索的长度变化改变机器人的重心位置，使机器人在重力矩作用下实现翻滚；飞行模块为安装于两根刚性压杆之间的可分离式旋翼无人机结构，用于实现飞行。上述机器人将无人机与六杆张拉整体结构结合，实现机器人地面滚动模式和空中飞行模式的灵活切换，同时保证了机器人的抗冲击能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118189931A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410267853.5
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分体式SLAM设备及多传感器融合定位方法。本发明定位方法首先基于激光‑惯性子系统和视觉‑惯性子系统将激光雷达数据和视觉数据分别与惯性数据融合，然后以IMU的估计误差、激光雷达残差和视觉重投影误差为约束，共同估计系统状态并输出高频精确位姿；同时，采用激光‑视觉回环联合检测，达成优势互补，提升了回环检测的准确性和鲁棒性，在进行位姿图优化后进一步提高了全局一致性。同时，本发明还设计了一种采用分体式结构的便携SLAM设备，该设备包含手持部分和挎箱部分，通过设备分体实现便携手持，同时该设备的手持部分单层设计具有高扩展性，可以搭载任意不同型号的传感器以满足算法具体需求。
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公开(公告)号：CN114115334B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111303464.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本公开的视野角约束条件下的多智能体编队控制方法，通过建立智能体系统模型；基于智能体系统模型构建方位智能体的角速度控制器；利用方位智能体的角速度控制器控制方位智能体满足视野角约束条件；在方位智能体满足视野角约束条件下，根据方位智能体的位置建立方位智能体的线速度控制律；设计距离智能体切换函数，并根据切换函数和所述多智能体系统模型建立距离智能体的线速度控制律；根据方位智能体的线速度控制律和距离智能体的线速度控制律控制在视野角约束条件下多智能体的编队。能够在智能体仅有方位信息而没有位置信息或距离信息的条件下，使得智能体选择相对较少的路径从非期望一侧运动到期望一侧，最终运动到期望位置，实现视野角约束条件下的多智能体编队的形成、保持和变换。
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公开(公告)号：CN114608554B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210160734.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法。本发明将相机、惯性测量器件以及激光雷达的优点相结合，激光‑惯性子系统为视觉‑惯性子系统提供深度信息，由此消除单目相机存在的尺度不确定性；而视觉‑惯性子系统为激光‑惯性子系统提供先验估计和回环检测信息，进而得到更加精确的位姿估计。两个系统优势互补，大大提高了即时定位与建图系统的精确性和鲁棒性。同时，设计的手持SLAM设备便于携带，并为定位的准确性奠定基础。
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公开(公告)号：CN117706575A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311477750.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种外部旋转3D激光雷达设备及其同时定位与建图方法，特别涉及一种外部旋转3D激光雷达设备以及适配于该设备的同时定位与建图方法，属于机器人感知定位与建图技术领域。本发明设计了一种通过外部电机旋转混合固态3D激光雷达设备，该设备可以显著提升激光雷达的水平视场角，搭载于地面机器人后可全面提升机器人的360度环境感知能力。将误差状态卡尔曼滤波与位姿图优化相结合，整体框架分为前端里程计和后端回环优化两部分，不仅可以实时输出满足机器人需求的高频里程计，还能通过后端的回环优化消除累计误差，修正里程计结果，进一步更新地图，最后输出高精度的全局点云地图。
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公开(公告)号：CN113110429B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110359512.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种视野约束下多机器人系统的最小持久编队生成与控制方法，涉及多智能体控制技术领域，本方法首先根据机器人的初始位置，采用基于深度搜索的方法生成满足视野约束的交互拓扑，根据该交互拓扑将邻居分配给每个机器人，以便每个机器人都能够满足其视野约束。然后根据期望队形信息，确定智能体间的期望距离，机器人根据期望距离与邻居状态设计基于梯度的控制器。在此控制器的基础上，将视野约束转化为机器人的状态约束，引入控制屏障函数设计带约束的控制器，该控制器能够使系统达成期望队形。本发明能够生成结构最简单的状态观测拓扑，且机器人在运动的过程中不会由于感知范围约束而丢失邻居，保证了编队的稳定性和安全性。
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