本发明涉及全角模式谐振陀螺阻尼不均漂移在线补偿系统及方法，包括：谐振子；电极，驱动和检测谐振子振动；缓冲放大器，提取电极上获取到的谐振子振动信号Vx、Vy，起信号转换隔离放大作用；模数转换器，将Vx、Vy转变为数字量；信号解算单元，通过数学运算得到各回路误差信号；信号合成单元，将用户预设的主动调制力Cp，矢量合成生成驱动电极电压VX和VY，操纵驻波方位角θ正反转动；数模转换器，将信号VX和VY转变为模拟电压信号施加在谐振子对应驱动电极X、Y上；误差提取单元，对驻波方位角θ进行归一化，并计算误差零偏Ωb和转动速率Ωc；函数拟合单元，拟合得到误差补偿方程，通过输出补偿单元计算得到补偿信号Cpc，施加于陀螺，实现漂移抑。本发明抑制了误差零偏的表达。