本发明涉及一种两相驱动二维软体爬行机器人。所述机器人呈扁平状结构，所述机器人包括：躯体，其包括躯体加热区；与躯体相连的足部，其包括足部加热区；发热单元，其包括设于躯体加热区的躯体加热导线以及设于足部加热区的足部加热导线，所述发热单元能够分别使得所述躯体加热导线和足部加热导线处于导电回路中并在通电后发出热量；驱动单元，其包括分别设于躯体加热区的第一变形组件以及设于足部发热区的第二变形组件，所述第一变形组件与第二变形组件分别设置在所述机器人中相反的两面，所述第一变形组件与第二变形组件均能够接收所述热量并根据所述热量发生变形。本发明制作简单，成本低廉，不需要使用任何的泵、阀及气管。