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公开(公告)号：CN115463399B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211129928.0
申请日：2022-09-16
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种篮球训练机，该训练机包括：移动底盘；旋转机构，与所述移动底盘活动连接，能够相对于移动底盘进行旋转；发球机构，与所述旋转机构连接，包括推板、发球板和限位板，所述发球板与限位板之间设置有可旋转的第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述限位板连接有多个轴承；以及收球机构，与所述发球机构连接，包括收球板，篮球经所述收球板进入到所述发球机构内。本发明通过调节两个摩擦轮速度及速度差能够控制篮球发射的距离及发射时和地面的角度；通过旋转机构能控制篮球左右发射的角度；通过收球机构能自动回收投进及未投进的篮球，可以提高篮球的发射速度以及发射距离；具有自动化程度高、制作成本低、应用范围广、开发周期短等优势。
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公开(公告)号：CN116211656A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310177518.1
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61H3/00 , A61B5/1455
摘要： 本发明公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练系统，特征在于，包括下肢外骨骼机器人、数据采集设备和上位机；所述下肢外骨骼机器人包括腰部绑缚，所述腰部绑缚的两侧分别设置有依次连接的大腿杆、小腿杆和脚踏板，所述大腿杆、小腿杆和脚踏板相互之间均通过电机连接，以实现腿的髋、膝、踝关节的分别驱动；所述数据采集设备包括近红外光发射模块、光电转换接收模块、解调模块和控制模块，所述上位机用于获得康复训练评价指标并且运行人在回路优化算法；本发明还公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练方法。本发明通过使用下肢康复外骨骼机器人来参与基于fNIRS的康复技术，实现康复训练的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN116195992A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310177596.1
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种能检测三维关节角度的运动捕捉裤，包括运动捕捉裤本体，运动捕捉裤本体位于两髋关节位置分别设置有用于检测左右腿髋关节内收、外展的第一柔性传感器，运动捕捉裤本体的后方分别设置有用于检测左右腿髋关节的屈曲的第二柔性传感器，运动捕捉裤本体位于两膝关节位置分别设置有用于检测左右腿膝关节屈曲的第三柔性传感器；第一柔性传感器、第二柔性传感器和第三柔性传感器均通过可拉伸导线与固定在运动捕捉裤本体上的控制板通信连接；本发明还公开了一种角度估计方法。本发明运动捕捉裤采用模块化布局，传感部分与服饰两者可以分离，可以单独清洗服饰部分，另外本发明方法可以轻松校准传感器的非线性和迟滞性。
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公开(公告)号：CN115556071A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211193128.5
申请日：2022-09-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接；所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上；本发明还公开了一种柔性外骨骼机器人的控制方法。本发明机器人具有柔软、重量轻、助力舒适的特点，能够很好地提升老年人步行能力，还可以用于存在肌力衰减人群的康复训练，另外还可以用于正常人群的行走助力，从降低肌肉激活程度的方面本质上减少人体在行走方面的肌力和能量消耗。
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公开(公告)号：CN115207362A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210739979.9
申请日：2022-06-28
申请人： 浙江大学宁波“五位一体”校区教育发展中心
IPC分类号： H01M4/66 , H01M10/0565
摘要： 本发明涉及一种弹性集流体打印墨水及其制备方法与其在3D喷墨打印可多向拉伸电池中的应用，属于可穿戴电子器件技术领域。本发明公开了一种弹性集流体打印墨水，所述弹性集流体打印墨水由碳纳米管嫁接石墨烯导电复合材料、聚合物乳液、表面活性剂、去离子水混合制成，其中碳纳米管嫁接石墨烯导电复合材料为三维网状结构，以Ni金属纳米颗粒为节点连接石墨烯、碳纳米管。本发明还公开了一种正/负极打印墨水。本发明更公开了一种3D喷墨打印可多向拉伸电池。
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公开(公告)号：CN114800583A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210405900.9
申请日：2022-04-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种两相驱动柔性手爪，包括夹爪底座、封口装置、气管和中空的柔性夹爪，所述夹爪底座的下方设置有一个以上的所述柔性夹爪，每一个柔性夹爪的上方通过一个驱动塞与所述气管的下端口连通，在每一根气管的上端口连接有一个所述的封口装置，所述驱动塞的下方连接有插入到柔性夹爪中空内的加热丝，所述驱动塞上设置有将柔性夹爪的中空部与气管连通的输送孔，在所述的柔性夹爪内填充有型号为HFE7000的低沸点液体。本发明将低沸点液体封装在密封的柔性手爪内，通过加热使该低沸点液体气化造成手爪内压强变化来改变手爪弯曲角度从而抓取物品，避免了原有气动及液压柔性手爪结构复杂庞大、成本高的缺点。
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公开(公告)号：CN114274138A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210027051.8
申请日：2022-01-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种液控软体机器人，特别是一种仿生脊椎的液控软体机器人，包括柔性壳、芯轴、端盖和基座，所述柔性壳包括轴线延伸的第一体、第二体和第三体，所述第二体均分为若干个半径先线性变大后再线性变小的第一单元；第一体贯穿第二体；第三体在柔性壳的圆周方向上将第一体与第二体之间的空间均分为若干个截面为扇形，且与柔性壳的两个端部均相贯通的通道；其中，当柔性壳的任意一个通道内液压力增加，该通道所对应的柔性壳的部分第二体膨胀，该部分第二体沿柔性壳的轴向延伸，并通过压缩对向通道弯曲。其解决了“软体机器人实现在空间不同方向的弯曲，且轴向不可伸缩的功能”的技术问题，具备快速性、准确性及稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN114379411B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111250640.4
申请日：2021-10-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种无人机换电池基站，包括无人机、外定位装置、换电池装置和电池盒装置，外定位装置的上方固定有四根支撑杆，四根支撑杆呈方形四个顶角垂直于外定位装置排列，四根支撑杆的上端连接有换电池装置，外定位装置包括外定位平台、一号电机、锥齿轮换向器、丝杠螺母座和丝杠螺母，锥齿轮换向器的四周连接有四根丝杠，每一根丝杆与锥齿轮换向器之间均通过一个联轴器连接，在每一根丝杆上滑动连接有一个丝杠螺母座，每一个丝杆螺母座上固定有丝杠螺母，一根丝杠的另一端与一号电机的输出端连接作为左旋丝杠，其他三根丝杠均为右旋丝杠，丝杠螺母座上方均设置有定位杆座，在每一个定位杆座上设置有外定位杆。本发明便于快速更换电池。
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公开(公告)号：CN116999296A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311129243.0
申请日：2023-09-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种实时估计下肢关节力矩的外骨骼镜像助力控制方法，属于外骨骼机器人控制技术领域。本发明的实时估计下肢关节力矩的外骨骼镜像助力控制方法采用Raindrop图神经网络在开源数据集上进行预训练，然后再在自建的数据集上进行迁移学习，来实现下肢关节力矩的估计，训练时加入了静态信息，提高了准确性和个体差异适应性；使用镜像助理控制法，根据健侧力矩与患侧力矩之差和上一步助力力矩迭代得到患侧实时助力力矩以实现个性化实时镜像辅助的方法。本发明的外骨骼镜像助力控制方法，可以提高下肢外骨骼辅助的准确性和个体差异适应性。
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公开(公告)号：CN114800583B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210405900.9
申请日：2022-04-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种两相驱动柔性手爪，包括夹爪底座、封口装置、气管和中空的柔性夹爪，所述夹爪底座的下方设置有一个以上的所述柔性夹爪，每一个柔性夹爪的上方通过一个驱动塞与所述气管的下端口连通，在每一根气管的上端口连接有一个所述的封口装置，所述驱动塞的下方连接有插入到柔性夹爪中空内的加热丝，所述驱动塞上设置有将柔性夹爪的中空部与气管连通的输送孔，在所述的柔性夹爪内填充有型号为HFE7000的低沸点液体。本发明将低沸点液体封装在密封的柔性手爪内，通过加热使该低沸点液体气化造成手爪内压强变化来改变手爪弯曲角度从而抓取物品，避免了原有气动及液压柔性手爪结构复杂庞大、成本高的缺点。
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