本公开提供了用于对被跟踪对象进行分类的方法，尤其是一种用于对载具环境中的被跟踪对象进行分类的方法。该载具包括多个雷达传感器和被配置成建立神经网络的处理装置。根据该方法，通过雷达传感器从载具环境中的对象捕获局部雷达探测结果。基于局部雷达探测结果，确定点特征和跟踪器特征。通过神经网络的点编码层对点特征进行编码，并且通过神经网络的轨迹编码层对跟踪器特征进行编码。通过神经网络的时间融合层对经编码的点特征和经编码的跟踪器特征执行时间融合。通过神经网络的分类层基于融合的经编码的点特征和经编码的跟踪器特征对被跟踪对象进行分类。