本发明提供了一种环管探测装置及爬壁机器人。该环管探测装置包括曲线运动机构和探测头，探测头可滑动地安装在曲线运动机构上。曲线运动机构包括曲线滑轨组件和第一连杆驱动组件，第一连杆驱动组件相对于曲线滑轨组件固定设置，与探测头驱动连接。应用本发明的技术方案，将探测头可滑动地安装在曲线运动机构上，通过第一连杆驱动组件驱动探测头在曲线滑轨组件上运动，探测头就能沿着曲线滑轨组件做曲线运动。将本发明的环管探测装置安装到爬壁机器人上，就可以对水冷壁的环管周面进行探测。