本发明公开了一种基于音频的无人机皮带巡线精准定位方法，包括：S1、利用拾音器进行音频采集；S2、通过无人机上的频率计算模块对所述音频信号进行预处理；S3、用于计算所述音频频域信号中任一帧的任一频点的频率；S4、接收预处理后的数据，音频信号识别；S5、将所述数据特征作为学习目标；S6、当采集到异常声音信号时，每间隔一段时间对故障进行记录，S7、当飞行到异常信号采集不到的位置时，确定异常信号的信号幅值最大的点；S8、根据无人机的飞行速度和记录时间点；本发明利用音频特点来检测带式输送机上的异常点，根据无人机的飞行速度和记录时间点，精确计算异常点位置，可以有效克服基于图像检测的无人机巡线系统的弊端。