本发明提供了一种基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统，包括：构建分布式协调框架，并基于构建的分布式协调框架实现多级反馈队列以及机器人系统之间的信息同步；将多级反馈队列状态表划分为多个执行任务优先等级并进行任务状态区分，根据执行情况动态的改变任务等级和任务状态；根据多级反馈队列状态表给异构多机器人调度任务，并根据机器人执行情况动态改变机器人状态信息。本发明解决了在任务时间相差大，任务繁杂且密集的条件下实现异构多机器人合理调度任务的问题，并通过多级反馈队列方法减少了异构多机器人在任务分配不合理，某项任务所需资源太多等问题，提高了在复杂任务场景下对机器人群的合理分配与规划能力。