本发明公开了一种增强现实辅助下的画笔式3D打印方法和系统，属于3D打印技术领域，所述方法通过先利用手控器仿真平台对三维模型进行描摹获得完整打印三维模型后的预览路径；然后在现场打印过程中，将包括预览路径的增强现实信息通过用户穿戴设备显示给现场操作人员，以使现场操作人员对现场手控器进行精准操作，进而将所述现场手控器的移动量映射至现场3D打印机，以使其挤出打印材料在不规则曲面上对所述三维模型进行打印。本发明提供的方法中操作人员根据在虚拟环境下的预览路径，在增强现实信息辅助下，实现自由曲面上的画笔式打印创作，对于自由曲面表面的打印及古建筑修复等具有较好的应用前景。