本发明公开了基于未知环境碰撞冲突预测的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型、目标响应函数；机器人检测目标信号，进行动态任务分工，形成子联盟；引入闭环调节，重新形成新的子联盟；未组成子联盟的机器人进行漫游搜索，组成子联盟的机器人进行协调搜索；漫游搜索和协调搜索过程中，采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障；若机器人与目标的距离小于阈值，则视为该目标搜索成功，停止搜索该目标；若所有目标搜索成功，则任务结束，否则，继续搜索目标，直至完成所有目标搜索任务。本发明采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障，减少了群机器人任务搜索的时间、避障次数以及能耗。