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公开(公告)号：CN109462348B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910039815.3
申请日：2019-01-16
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： H02P6/185
摘要： 本发明公开了基于线电感特征点的SRM无位置传感器控制方法及装置，所述控制方法通过三相开关磁阻电机三相绕组的实时相电感值得三相线电感函数关系式从而确定三相线电感的特征点，根据两相邻线电感特征点对应区间内的平均转速计算电机转子在下一个对应区间内任意时刻的转子位置角度，输出相应的控制信号实现三相开关磁阻电机无位置传感器的精确控制。所述控制装置包括微控制器、功率变换电路驱动模块、功率变换电路、电流检测模块、电压检测模块、输入输出模块和直流稳压电源。与现有技术相比，本发明提供的开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置有效避免了磁路饱和对转子位置估算精度的影响，算法简单。
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公开(公告)号：CN111240332A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010056177.9
申请日：2020-01-18
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种复杂凸环境下群机器人协同作业的多目标围捕方法，首先设计了复杂凸环境下多目标和动态障碍物的运动模型，然后通过对复杂环境下围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型，基于此受力模型,提出了动态多目标自组织任务分配方法和协同自组织动态多目标围捕的具体过程，上述过程中只需多目标和两最近邻位置信息以及面向多目标中心方向的两最近邻任务信息，计算简单高效，易于实现，且整个方法过程具有良好的避障性能、鲁棒性、可扩展性和灵活性。
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公开(公告)号：CN105588694A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610149225.2
申请日：2016-03-16
申请人： 湖南科技大学
CPC分类号： G01M3/2846 , G01M3/00
摘要： 本发明公开了一种管状包装产品的密封性检测装置和方法。公开的管状包装产品的密封性检测装置中，包括检测传送带、挤压传送带和控制器，挤压传送带位于检测传送带上方，被测管状包装产品在检测传送带上被传送的同时被挤压传送带和检测传送带挤压，所述挤压传送带的入口和出口处分别安装有第一压力传感器和第二压力传感器，所述挤压传送带的前端和后端分别设置有第一视觉检测工作站和第二视觉检测工作站，所述压力传感器和视觉检测工作站均向控制器发送检测信息，控制器综合上述检测信息判断被测产品是否泄漏。不需要破坏容器就可以实现生产线上被测管状包装产品是否泄漏自动检测，检测精度较高、速度较快，能够满足于各种类型的管状包装产品检测。
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公开(公告)号：CN103213117B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310144858.0
申请日：2013-04-24
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种抛投式探测机器人，包括机体和设置在机体两端的2个实心的橡胶轮；机体为圆柱状；机体包括外壳、电池、电控装置、伺服电机、端盖和设置在端盖内的轴承；电池、电控装置和伺服电机均设置在外壳内；端盖为2个，外壳两端各设一个；机体上设有传感器；橡胶轮的轮轴插装在轴承中，伺服电机为2个，伺服电机的前端固定在端盖的内侧；伺服电机的转轴驱动橡胶轮旋转；伺服电机受控于电控装置；外壳的顶部和底部分别设有天线和兼作抛投柄的稳定尾；外壳的侧部设有摄像头；外壳内填充有抗震海绵。该抛投式探测机器人具有抗恶劣环境，机械强度高的特点。
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公开(公告)号：CN103213117A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310144858.0
申请日：2013-04-24
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种抛投式探测机器人，包括机体和设置在机体两端的2个实心的橡胶轮；机体为圆柱状；机体包括外壳、电池、电控装置、伺服电机、端盖和设置在端盖内的轴承；电池、电控装置和伺服电机均设置在外壳内；端盖为2个，外壳两端各设一个；机体上设有传感器；橡胶轮的轮轴插装在轴承中，伺服电机为2个，伺服电机的前端固定在端盖的内侧；伺服电机的转轴驱动橡胶轮旋转；伺服电机受控于电控装置；外壳的顶部和底部分别设有天线和兼作抛投柄的稳定尾；外壳的侧部设有摄像头；外壳内填充有抗震海绵。该抛投式探测机器人具有抗恶劣环境，机械强度高的特点。
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公开(公告)号：CN111487995B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010363541.6
申请日：2020-04-30
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法，首先根据无人机对目标信号的检测情况将其搜索行为分解为漫游搜索状态和协调搜索状态；其次针对其漫游搜索行为，提出近邻排斥扩散算法，针对其协调搜索行为，将三维扩展式微粒群算法与无人机运动学方程相结合，提出自适应惯性权重三维扩展式微粒群算法；然后，根据二维简化虚拟受力模型的思想，通过引入空间坐标系中的旋转矩阵求解模型参数，提出了三维简化虚拟受力模型，并且基于此模型建立了无人机漫游搜索行为和协调搜索行为的控制策略；最后，本发明设置了三种搜索策略进行了仿真对比，本发明的搜索耗时T和系统能耗S均大大减小，数值仿真验证了本方法的有效性。
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公开(公告)号：CN115237151A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210522719.6
申请日：2022-05-13
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于信息素启发的群无人机多运动目标搜索方法，包括以下步骤：建立群无人机多动态目标搜索模型；基于距离的动态任务分工，得到无人机对动态目标的搜索状态；判断无人机搜索状态，若无人机处于漫游状态，则进行基于置信区域信息素的漫游搜索，若处于协同搜索状态，则进行基于概率限制粒子群算法的协同搜索。本发明以动态目标置信区域为基础，引入置信信息素，使得无人机更快地覆盖更多区域，以此提高漫游状态无人机目标探测速率；针对动态目标，引入全局最优与个体历史最优的概率值，并改善个体历史最优的计算方式，将目标信号模型与无人机个体之间的距离综合考虑，设置PSO的适应度函数，提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN112405547B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011380587.5
申请日：2020-11-30
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种未知环境下的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型；机器人检测目标信号，基于目标响应函数进行动态分工，完成同一子任务的机器人所在的集合形成子联盟；引入闭环调节，评估各个子任务的资源分配，形成新的子联盟；未组成子联盟的的机器人进行漫游搜索；组成子联盟的机器人基于位置估计的粒子群算法和边界扫描的避障策略，对目标进行搜索。本发明边界扫描的避障策略利用最近两点及边界点与机器人的距离及角度关系避障；目标位置估计的粒子群算法则利用可获得的目标信号，以此推断出目标点的大概位置，配合粒子群算法快速到达目标位置，从而减少了搜索目标时的路径及搜索时间。
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公开(公告)号：CN111626516A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010480520.2
申请日：2020-05-30
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种考虑倒货策略的双深位四向穿梭车系统订单排序优化方法，包括以下步骤：对双深位四向穿梭车系统进行仿真建模；基于双深位四向穿梭车系统的批量出库作业流程，建立了系统出库作业时间模型SOOTM；根据系统出库作业时间模型SOOTM，将系统订单排序优化问题转化为非标准的整数规划问题，建立了一个非标准的订单排序整数规划模型；对遗传算法中的PMX交叉算子进行改进，采用改进的遗传算法求解订单排序整数规划模型，对系统订单执行顺序进行优化，得出系统出库时间作业的最优任务执行序列。相对于传统的出库订单执行顺序，本方法的优化结果使得系统的出库效率至少提高20%。
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公开(公告)号：CN111327056A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010249941.4
申请日：2020-04-01
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明具体公开了一种基于无迹变换的概率潮流计算方法，所述方法包括以下步骤：S1、将采集的电力系统运行状态数据作为随机变量，同时将所述随机变量组成一个随机向量，并计算各随机变量之间的相关系数生成相关系数矩阵；S2、计算步骤S1中所述随机向量的峰度均值，并通过随机向量的峰度均值来确定无迹变换法的采样节点；S3、将步骤S2得到的采样节点组成一个采样点集并代入潮流方程中进行计算得到输出样本点集，对输出样本点集进行加权计算，从而得到电力系统运行状态中输出变量的统计信息。本发明通过随机向量峰度均值来确定无迹变换采样节点，提高了无迹变换的计算精度，从而保证了在节点注入功率不确定条件下对电力系统的运行状态进行准确分析。
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