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公开(公告)号：CN114706422B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210347248.X
申请日：2022-04-01
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了基于未知环境碰撞冲突预测的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型、目标响应函数；机器人检测目标信号，进行动态任务分工，形成子联盟；引入闭环调节，重新形成新的子联盟；未组成子联盟的机器人进行漫游搜索，组成子联盟的机器人进行协调搜索；漫游搜索和协调搜索过程中，采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障；若机器人与目标的距离小于阈值，则视为该目标搜索成功，停止搜索该目标；若所有目标搜索成功，则任务结束，否则，继续搜索目标，直至完成所有目标搜索任务。本发明采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障，减少了群机器人任务搜索的时间、避障次数以及能耗。
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公开(公告)号：CN117723774A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311454318.2
申请日：2023-11-03
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了环境监测技术领域的一种多参数风速及环境监测系统，包括固定装置，以及设置在固定装置上的风速采集单元、风向采集单元、气象参数采集单元和处理单元；风速采集单元包括杯式风速传感器、侧风检测模块和处理器；风向采集单元用于采集检测时间段内的平均风向；气象参数采集单元用于采集检测时间段内的气象参数；处理单元用于根据平均风速对气象参数采集单元采集的气象参数进行验证，输出最终风速、最终风向和最终气象参数。本发明，通过对杯式风速传感器采集的瞬时风速进行验证，能够在检测时间段内提取有效风速，基于有效风速进行平均风速的计算，能够提升观测风速的准确性。
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公开(公告)号：CN115237151A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210522719.6
申请日：2022-05-13
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于信息素启发的群无人机多运动目标搜索方法，包括以下步骤：建立群无人机多动态目标搜索模型；基于距离的动态任务分工，得到无人机对动态目标的搜索状态；判断无人机搜索状态，若无人机处于漫游状态，则进行基于置信区域信息素的漫游搜索，若处于协同搜索状态，则进行基于概率限制粒子群算法的协同搜索。本发明以动态目标置信区域为基础，引入置信信息素，使得无人机更快地覆盖更多区域，以此提高漫游状态无人机目标探测速率；针对动态目标，引入全局最优与个体历史最优的概率值，并改善个体历史最优的计算方式，将目标信号模型与无人机个体之间的距离综合考虑，设置PSO的适应度函数，提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN103235595A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310151420.5
申请日：2013-04-27
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法，控制系统包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。该室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法能提高个体机器人的定位精度，有利于实现群机器人的协作控制和联合目标搜索等复杂任务。
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公开(公告)号：CN116994316A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310893098.7
申请日：2023-07-19
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv4的复杂环境下口罩佩戴检测方法，所述检测方法为：获取初始图像；对初始图像在原始YOLOv4模型中进行数据增强，得到数据增强图像；对YOLOv4算法的骨干网络进行改进，增加通道注意力机制；将骨干网络的浅层特征与深层特征进行融合；改进特征增强模块；得到改进YOLOv4模型；通过改进的YOLOv4模型对待测图像进行口罩检测识别，得到识别结果。本发明的基于改进YOLOv4的复杂环境下口罩佩戴检测方法，在口罩佩戴检测数据集上进行训练和测试，提高复杂环境下人脸口罩目标的检测精度，能满足复杂环境下口罩佩戴检测任务对准确率的要求。
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公开(公告)号：CN103235595B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310151420.5
申请日：2013-04-27
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法，控制系统包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。该室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法能提高个体机器人的定位精度，有利于实现群机器人的协作控制和联合目标搜索等复杂任务。
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公开(公告)号：CN115328167A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211135865.X
申请日：2022-09-19
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于三角锥的群机器人多目标搜索方法，首先，提出了膨胀三角锥的方法，可以适用于各种不同非凸动态障碍物的预测和规避过程，不仅能有效规避障碍物还能减少不必要的避障过程；其次，根据搜索过程的两种不同状态，分别针对漫游过程和协同搜索过程提出了漫游方向锥和目标搜索锥，漫游方向锥提高开发全局未知环境的能力，而目标搜索锥有效增强了局部搜索能力，两种方法都可以有效提高搜索效率，并能决策是否需要改变方向，从而减少不必要的转动方向过程，即有效减少机器人转动方向过程带来的搜索时耗、能量损耗和机械麿损。最后，将三种改进的方法相结合构建群机器人多目标搜索策略以实现群机器人多目标任务搜索。
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公开(公告)号：CN114706422A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210347248.X
申请日：2022-04-01
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于未知环境碰撞冲突预测的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型、目标响应函数；机器人检测目标信号，进行动态任务分工，形成子联盟；引入闭环调节，重新形成新的子联盟；未组成子联盟的机器人进行漫游搜索，组成子联盟的机器人进行协调搜索；漫游搜索和协调搜索过程中，采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障；若机器人与目标的距离小于阈值，则视为该目标搜索成功，停止搜索该目标；若所有目标搜索成功，则任务结束，否则，继续搜索目标，直至完成所有目标搜索任务。本发明采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障，减少了群机器人任务搜索的时间、避障次数以及能耗。
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公开(公告)号：CN117469087A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311454414.7
申请日：2023-11-03
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了风力发电机组减震领域的一种风力发电机组的振动减震系统，包括采集模块、处理模块和可调减震单元；采集模块用于获取偏航系统和变桨系统产生的调节信号，整合为调节信号；处理模块用于根据风变化信号生成减震控制信号，并将减震控制信号发送至风力发电机组的液压站；液压站驱动液压件对可调减震单元进行调节。本发明，通过可调减震单元对某个方向上的振动抑制能力，从而维持风向和风力改变运行时，对风力发电机组的减震能力，避免风力发电机组振动增大，使风力发电机组的偏航系统和变桨系统运行过程中依旧能够稳定运行。
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公开(公告)号：CN117055625A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311245906.5
申请日：2023-09-26
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种三维未知复杂环境下无人机群协同围捕方法，包括S1：建立无人机群模型，包括无人机群系统避障模型，基于膨胀原理建立；S2：建立围捕算法，包括：S21：建立三维简化虚拟受力围捕模型，S22：基于三维简化虚拟受力围捕模型和无人机群系统避障模型计算无人机个体所受合力大小和速度，S23：计算无人机个体期望速度和角度，按一个时间步长更新个体位置，S24：判断每个无人机是否到达围捕圆周上并均匀分布，如果是，则围捕算法结束，如果否，则返回S22。本发明融合膨胀算法和三维简化虚拟受力围捕模型，提出了三维非凸复杂环境下无人机群协同围捕算法，可应用于三维凸和非凸复杂环境下的无人机群围捕场景。
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